关于PID的一些理解和应用

zbl9212 · 发表于 2011-2-23 09:47:57

最近学习PID速度控制，我发表一点意见，也就帮助像我一样的人更好的了解一下PID电机控制吧。
首先PID是通过控制电机PWM的输出值来控制赛车的速度的，这里PWM不能单纯的等同于速度，就是恒PWM必定跑不出匀速，而且我认为PWM可以近似等同于加速度，就是说，通过速度编码器实时的测定速度，如果此时速度很低很低低于额定速度，小车会立即加速，直到额定速度，这时由于路况原因，额定速度不能太大，而且各种路况对应不同的额定速度，当小车已经加速到额定速度时，由于加速度原因，可能速度会继续增加，这个即是超调，所以我们的PWM不能给太高，另外加入积分控制可以帮助减小超调。具体完整的PID增量式公式是：pwmdty0(需要增加的PWM值）=Kp*e(k)+Ki*e(k-1)+Kd*[e(k-1)-e(k-2)]
另外，我想向过来人请教一下，PID如何嵌入main函数，PID的子函数已经做出来，但不知道需要哪些额外的东西帮助PID嵌入主函数，求解，无限感激。