调了一个多星期的静止

zhang657869739

调了一个多星期的静止，各种纠结，还是没调成功，小车一直来回晃，算了，先不调了，先控速吧，调了一个上午，基本可以控速了，但是小车落地要给一个力才会往前走，然后达到给定速度，
这是为什么啊，是不是静止没调好的原因啊
有大神可以指导一下调静止的关键是什么吗？？？
跪求啊

zhang657869739

自顶，希望卓老师能够看到。。。。

有-木-友

帮顶的！

吉他手

调试分为桌面静止调试和场地动态调试两个阶段。
桌面静止调试又分为三个阶段，直立（平衡）调试，速度控制调试，方向控制调试；
在速度控制调试的时候，也是将速度设定值设为0，通过调节角度控制盒速度控制的PD，PI参数使得车模能够保持直立静止。这是为后面的方向控制以及场地运行控制打下基础。
前两步的调试还是请你参见调试视频中分步调试的过程以及相应的结果。应该达到的车模控制效果，都需需要一一达到。
只有桌面调试达到了非常好的稳定性和鲁棒性之后，再去现场进行运行调试。否则会出现越来越多的问题和现象无法把握。
请注意：
(1)在调试过程中要注意出现了问题是由于硬件、软件、算法、参数哪一部分引起的。任何一部分出现问题都会影响最终的效果；需要排查。当软件硬件都没有问题的时候，最终通过参数完成车模控制性能的提高。
(2)调试过程不仅仅是取得好的一个控制参数，而且也是一个排查软硬件错误，理解各控制关系和物理量概念的过程。增强对于控制性能的感性认识。为后面动态调试打下经验基础。
(3)调试需要循序渐进，不能跳跃前进。否则会将问题越来越复杂。

因此，需要先解决静止的问题。需要达到调试视频最后给出的桌面综合测试的效果。否则就先别进行运行调试。
静止调试也需要按照角度、速度和方向逐步进行。先排除可能存在的硬件问题，软件问题，算法问题，最后再落实到几个控制参数上。


调过程就是一个学习实践的具体过程。不要放弃任何一个问题的解决。。。。。。。。
如果累了，先休息一会，讨论讨论，再进行。。。

zhang657869739

吉他手 发表于 2012-3-21 15:31
调试分为桌面静止调试和场地动态调试两个阶段。
桌面静止调试又分为三个阶段，直立（平衡）调试，速度控制 ...

谢谢老师，这一个多星期真是身心疲惫
但既然选择做车，就不会退缩哈
真心谢谢老师的指导。。。。

999

哇。。。现真身了。。。6楼 抢占！！！{:soso_e179:}{:soso_e179:}

LJG

老师的思路还是那么的清晰，受教了。继续调吧，大家都加油

wo520

必须努力 啊！！

何求

吉他手 发表于 2012-3-21 15:31
调试分为桌面静止调试和场地动态调试两个阶段。
桌面静止调试又分为三个阶段，直立（平衡）调试，速度控制 ...

你好老师，看到好多文献上有关于倒立摆的LQR控制，由于对控制理论没有深入研究，这种控制方法可行性有多大呢？

luqi

静止一定要先调好,不能急于求成,希望这个对你有帮助http://www.znczz.com/forum.php?m ... mp;page=7#pid494296