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接口图：
端口含义：
L1 ～ L5 是激光发射管的使能端，从左到右，分别对应了5个发射管，最左边是laser1，最右边是laser5；
L1 ～ L5 接高电平时，相应的管子被点亮；
SL，SR 是接收管子的输出端，SL是左边的接收管子，SR是右边的接收管子。
SL，SR 接收到反射的激光时，输出低电平。接收不到反射的激光时，输出高电平。
如何连接到xs128：
L1 ～ L5 是发射的控制端，可以选择 PA0～PA4 来控制这5个发射管子；
SL，SR 读取赛道的信息，需将xs128的端口配置成输入，比如PM0，1；
工作原理：分时点亮
一般可以，先点亮L1，读取SL，再点亮L2，任何时间，单个板子上，只能点亮1个管子。以此类推。。。
读取数据的对应关系如下：
点亮 L1，读取 SL，SR，只要有一个有信号即可
点亮 L2，读取 SL，SR，只要有一个有信号即可
点亮 L3，读取 SL，SR，只要有一个有信号即可
点亮 L4，读取 SL，SR，只要有一个有信号即可
点亮 L5，读取 SL，SR，只要有一个有信号即可；
其中，L1，用SL更容易检测到，同理，L5，用SR更容易检测到！只要SL、SR其中的一个有发射回来的信号，即表明光斑照在白色赛道上，如果两个都是没有信号，那么就可能：照射在黑线上，或者，照射到无穷远处，也没有反射光。
注意：当入射角度不当，或者距离过于远的时候，即使正对白色的赛道，也是无法接受信号的。
安装：
角度：倾斜角度不要小与15度。安装高度 25cm，可以获得最大的前瞻！
从机械角度考虑，最佳安装高度是17cm！前瞻也可达到55cm以上。
前瞻满足需要即可。45cm最佳。不是板子的性能达不到，是过大了，270度弯道，就不好过了！ 这就是为何： 去年的特等奖： 清华 50cm，杭电 45cm的原因，他们的设备都是可以达到60cm的！
1. 使用的注意事项。
激光管子是最容易损坏的器件！如下因素会导致激光管子迅速的老化：
静电！ 通常来自不恰当的触摸，比如一手拿着通电的电烙铁，一手触摸传感器板子。
驱动不当！单独点亮一个管子过长的时间！
过热！ 使用胶枪固定时，时间过久，激光迅速老化！
注意了以上的主要3大杀手，激光器，基本上就是买了健康保险，可以大大的延长使用的寿命.
另外，接受透镜上千万不能移位，接受透镜一旦移位，也就是接受透镜松动，这个板子就不会再收到信号了！所以，整个板子最怕的就是震动，比如跌落！
2. 如何调整歪了的管子
激光在使用中，有个别的管子不是很在一条直线上，是经常出现的情况!,如果不是特别的明显，可以不要调整，但是如果影响了精度，可以使用如下的方法调整歪了的管子：
用胶枪头，软化固定管子正反面的热熔胶，注意是稍微软化即可，时间按不能太久！然后用手调整管子的方向，直到冷却！
注意在软化接收管子时，千万不要把接收透镜弄松动了。切记！
3. 如何更换功率降低的管子
激光毕竟是易损的器件！如果有的管子坏了，不亮了，或者亮度下降了。就无法再保证相等的前瞻了!此时要更换这个发射管子！更换方法如下： 与调整歪了的管子 类似。
用胶枪头，软化固定管子正反面的热熔胶，一边软化，一边左右晃动那个管子，循环这个过程，直到把管子拔出来！
更换 3.3v驱动的激光模组即可!
更换管子要沉住气！ |
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发表于 2010-6-27 22:53:53
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