第六届智能车大赛技术报告西北工业大学-翱翔队

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【内容简介】

智能汽车应用环境感知、决策计划、计算机图像技术、自动控制技术等技术，使汽车具有自动识别行驶道路,自动驾驶,自动调速等功能。

本论文以小型智能汽车大赛为背景，制作能自主识别路径，快速、稳定行驶在跑道上的智能模型车。文章先介绍了系统总体设计思路，然后分别阐述了硬件、软件的设计与实现，以及机械调整和系统调试，最后总结了遇到的各种问题。本控制系统采用 Freescale 16位微控制器作为核心控制单元，通过处理摄像头的信号来控制转向，并接收车速传感器的反馈信号对车速加以控制。为了提高智能车特性，我们对系统进行了创造性的优化：其一，硬件上，采用新单片机MC9S12XS128作为控制器，采用数字式和模拟式摄像头兼容的方案；采用四片BTS7960来驱动电机，很好的解决了一片驱动芯片驱动电流小，温度高的问题。其二，舵机控制将弯道预判、模糊控制算法进行结合。其三，独立设计了控制电路板，利用高精度传感器——编码器测速，运用基于PID思想的Bang-Bang控制相结合的方式实现了速度闭环控制。其四，充分利用单片机现有模块进行编程，同时拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。

智能车的控制系统需要硬件、软件以及机械等方面相互协调，所以在系统设计过程中需要不断的调整与完善。

关键词：智能车，MC9S12XS128，编码器

fanyu19900706

midanshen1

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众志成城

顶一个。

拼搏

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jshfhn

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灿烂星空

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灿烂星空

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baichixiaodaren

西北工业光电很牛的啊

Simple_yu

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