关于闭环PID。有个地方不是很懂，求教

蓝色调 · 发表于 2013-7-10 02:09:22

void SpeedControl(void)
{ float fP, fDelta; float fI;
g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;
g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT;

if(g_nSpeedControlFlag == 0)
   { g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew = g_fSpeedControlOut = 0;
   g_fSpeedControlIntegral = 0;
   return; }

fDelta = CAR_SPEED_SET;
fDelta -= g_fCarSpeed;
fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I;
g_fSpeedControlIntegral += fI;

上面的红色的标志位什么时候是1 呢?多少时间变换一次呢？

蓝色调 · 发表于 2013-7-10 02:09:42

蓝色调 · 发表于 2013-7-10 02:09:51

蓝色调 · 发表于 2013-7-10 02:10:46

PID调了很多天还没成功。悲剧啊

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