互补滤波的程序，

wuchao1235

哪位好心的大神把互补滤波的程序发给我看看啊，只要核心程序就行，顺便指点一下怎么调它的参数，
//-------------------------------------------------------
//互补滤波
//-------------------------------------------------------
static float angle,angle_dot;   //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
static float bias_cf;
static const float dt=0.01;
//-------------------------------------------------------
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
bias_cf*=0.0001;   //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；0.998
bias_cf+=gyro_m_cf*0.009;     //0.002
angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;     
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;
//加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；0.90 0.05
}

这是 我在网上看的，不晓得调哪里啊。。

wuchao1235

怎么没人呢？

whut_RY

把互补的原理看看吧，论坛上有的，调节
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;
0.95和0.04，这2个系数加起来应该等于1

wuchao1235

whut_RY 发表于 2012-3-13 12:56
把互补的原理看看吧，论坛上有的，调节
angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;
0.95和0.04， ...

0.95+0.04=0.99啊。。。

yuana1

看看百度文库吧http://wenku.baidu.com/view/ead8acd5360cba1aa811daaf.html

Damphy

hpbfsj

一样的问题  请楼主赐教  这来滤波要达到什么效果啊？

tangyinyin123