电磁 交流检波 出赛道与快速充，放电。。。。求指教

末路思悔

      目前最大问题是 易出赛道 。。。（跑的时候 转弯时 也不怎么抖 ）
      经试验，发现检波电路RC中的c放电太慢（比如 B端电感远离导线 峰值减小 AD采是ms级 但放电太慢 导致测得的直流电压大于峰值  在软件中就会认为 偏离导线距离小 差速电压给得小  而实际应给较大差速电压 这样导致小车在快速运动中  来不及差速反应 就出赛道了）
易跑出赛道 c放电快 跑出赛道几率大大减少  （但峰值检波后的直流电压不够平滑  成锯齿形 波动大）。
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       速度快了 就易出赛道 有时就感觉没寻线似的。。。。
       各路大神   都有哪些检波方法啊 。。。。。。。。。。。。
       现在主要问题是  速度给大了容易出赛道  。。倒不会  但就是出赛道 。。。所以面临的就是巡线转向的问题。。。
       硬件检波 如何跟随实时性好啊  放电慢了  就是实时性不好的一种 。。
跪求指教啊
       很久了  一直纠结这个问题。。。

quzhanguang

小电容，两级RC滤波