给小车跪了——第八篇，上下坡

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-13 14:42:01

今天来谈谈蛋疼的上下坡，我分享一下我的想法，大家各抒己见，交流一下先说说大的上坡，车子在上坡拍得的图像很明显是宽度变化而定，所以这个拿来判断出上坡很容易，车子在快要到顶的时候，由于取到的黑钱，远处，实际上不是黑线，而是远处的背景，所以控制量不能用远处的，而且速度太快也会飞车，所以上坡判断是有必要的。然后就是怎么判断出下坡了，许多队伍都是用延时马马虎虎过去的，，但是我始终觉得，延时只能是个并联结构的保险，代码里一定要有判断下坡的代码。下坡时候的图像是和上坡一样的，因此问题来了，什么时候开始执行下坡判断？，过早的话，还在上坡中，过迟的话，早就开过坡道了。

今年比赛不知道坡道怎么接，由于去年国赛预赛，坡道后面直接是急弯，导致很多用延时的队伍挂掉，决赛时倒是中规中矩，全在直道上，今年其实也没人敢打包票说一定在直道上，，，虽然组委会规定是这么写的，但是大家懂得。
然后就是小坡道，用宽度算法有时小坡道检测的出来有时检测不出来，，其实小坡道也没什么大的问题的吧，但是就怕检测出来上坡，下坡检测不出来，因为太快就过去了。
最后讲讲恶心的障碍，高速撞到障碍上，是有一定概率出现上下坡的图的，这个时候很容易误判，这个又怎么解决呢？

小豪 · 发表于 2013-8-13 14:47:13

好坎坷。。。那里

小豪 · 发表于 2013-8-13 14:47:31

好坎坷。。。那里

rubick · 发表于 2013-8-13 16:42:53

当年我的车根本无法检测下坡，检测了也没用，轮子根本不接触下坡。

恋深蓝 · 发表于 2013-8-13 16:53:39

我反正也没检测下坡来着，就像你说的那样，笨办法，延时！

lianghuihao · 发表于 2013-8-13 16:59:42

还是延时吧，短点，这段时间用底下的一些行控制，到了坡上车子就没事了

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-13 18:28:24

rubick 发表于 2013-8-13 16:42
当年我的车根本无法检测下坡，检测了也没用，轮子根本不接触下坡。

你直接飞出去的？

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-13 18:29:31

lianghuihao 发表于 2013-8-13 16:59
还是延时吧，短点，这段时间用底下的一些行控制，到了坡上车子就没事了

问题是，上坡会在小坡道。。障碍的地方检测出来的，这一延时加上减速，就浪费很多时间了

徐晋鸿！ · 发表于 2013-8-13 18:30:06

恋深蓝发表于 2013-8-13 16:53
我反正也没检测下坡来着，就像你说的那样，笨办法，延时！

这个真的很危险的，下坡接急弯就完蛋了

lianghuihao · 发表于 2013-8-13 18:31:14

徐晋鸿！发表于 2013-8-13 18:30
这个真的很危险的，下坡接急弯就完蛋了

都说短点，我们试过接50cm直道，再接弯，一般都没事

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