亿加合和智能车制作

标题: K60 编码器测速程序不对啊，大师进··· [打印本页]

作者: automate 时间: 2012-12-26 15:38
标题: K60 编码器测速程序不对啊，大师进···

打算使用FTM的counter完成对编码器输出脉冲的计数，现在使用FTM的正交解码模式中的count and direction encoding mode（只进行测速，不用辨别电机转向），比如说使用FTM1模块的通道0接编码器的脉冲输出，通道1接高电平，这样FTM1的counter就会随编码器的脉冲加法计数，下面是我写的程序（有问题），不知道出在什么地方，调试时，编码器脉冲输出正常，FTM各寄存器初始化亦正常，但给FTM1通道0大约400HZ的脉冲时，FTM1中的CNT寄存器并不进行计数·······
求助各位大大，

void pulse_counter_init(void)    //编码器计数器初始化
{
SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
PORTA_PCR12 = PORT_PCR_MUX(3);    //
PORTA_PCR13 = PORT_PCR_MUX(3);    //
PORTB_PCR18 = PORT_PCR_MUX(3);
PORTB_PCR19 = PORT_PCR_MUX(3);

SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK; //选通FTM1时钟
SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK; //选通FTM2时钟

FTM1_CNTIN = 0x0000u;
FTM1_CNT =0x1234;
FTM1_MOD = 0xffff; // FTM counter is free running counter
FTM2_CNTIN = 0x0000u;
FTM2_CNT =0x1234;
FTM2_MOD = 0xffff; // FTM counter is free running counter

FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;
FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;

FTM1_C0SC |= FTM_CnSC_ELSA_MASK;    //捕捉输入上升沿
FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK  //Count and direction encoding mode
   | FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //  使能正交解码模式

FTM2_C0SC |= FTM_CnSC_ELSA_MASK;    //捕捉输入上升沿
FTM2_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK  //Count and direction encoding mode
   | FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //  使能正交解码模式

FTM1_CONF |= FTM_CONF_BDMMODE(3); //bdm调试时，计数器冻结
FTM2_CONF |= FTM_CONF_BDMMODE(3); //bdm调试时，计数器冻结

FTM1_SC |= FTM_SC_PS(0) | FTM_SC_CLKS(1);
FTM2_SC |= FTM_SC_PS(0) | FTM_SC_CLKS(1);
}

补充内容 (2012-12-26 19:36):
原来是那个信号复选有问题哈，现在有数字了，但是测得不准，定时5ms，测760us的脉冲才能测4个坑啊

作者: hpbfsj 时间: 2013-4-28 12:48
楼主啊能告诉一下 FTM正交解码是怎么测速的吗！

看了几天没什么头绪啊！

作者: cyp 时间: 2013-7-5 16:58
请问FTM1 和FTM2都要分别给脉冲吗？

作者: automate 时间: 2013-7-6 21:45

cyp 发表于 2013-7-5 16:58
请问FTM1 和FTM2都要分别给脉冲吗？

看你用几个通道了，两个编码器，就两个都要给了

作者: cyp 时间: 2013-7-7 18:47

automate 发表于 2013-7-6 21:45
看你用几个通道了，两个编码器，就两个都要给了

可是我用FTM0两个通道分别和正交解码的两个端口用线接起来，串口发送还是没有读到计数值，求指导~

作者: automate 时间: 2013-7-7 19:12

cyp 发表于 2013-7-7 18:47
可是我用FTM0两个通道分别和正交解码的两个端口用线接起来，串口发送还是没有读到计数值，求指导~

软件，确保你的程序配置正确，正确的计数模式，设置成增计数模式

硬件，每个FTM正交解码模块都要有两个输入，其中一个输入为固定的高电平，另一个接编码器输出

作者: cyp 时间: 2013-7-7 19:24

automate 发表于 2013-7-7 19:12
软件，确保你的程序配置正确，正确的计数模式，设置成增计数模式

硬件，每个FTM正交解码模块都要有两 ...

void FTM1_QUAD_Iint(void)
{
PORTA_PCR8= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A12引脚为FTM1_PHA功能
PORTA_PCR9= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A13引脚为FTM1_PHB功能

SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//使能FTM1时钟
FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止
FTM1_QDCTRL |=  FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;                                  // B向确定方向A向计数
         //FTM1_QDCTRL &=  FTM_QDCTRL_PHAPOL_MASK;                                  //PHAPOL=0：普通极性
         //FTM1_QDCTRL |=  FTM_QDCTRL_PHBPOL_MASK;                                  //PHBPOL=1：反向极性
         FTM1_QDCTRL |=  FTM_QDCTRL_PHAFLTREN_MASK;                      //PHAFLTREN=1：A相输入滤波使能。
         FTM1_QDCTRL |=  FTM_QDCTRL_PHBFLTREN_MASK;                   //PHAFLTREN=1：B相输入滤波使能。

FTM1_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0
FTM1_MOD=65535;//结束值
FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM1正交解码模式
FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM1EN=1
FTM1_CNT=0;
}
本来是用DMA，现在改方案，新板子还没回来，想试一下FTM正交解码，这个是在网上载的历程，我想可不可以用软件给B相高电平，这和硬件给高电平有什么区别吗？

作者: automate 时间: 2013-7-7 23:49

cyp 发表于 2013-7-7 19:24
void FTM1_QUAD_Iint(void)
{
PORTA_PCR8= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A12引脚为FTM1_PHA功能
...

软件给？建议分清输入输出····

作者: cyp 时间: 2013-7-9 16:56

automate 发表于 2013-7-7 23:49
软件给？建议分清输入输出····

现在可以测速的了，但是一直会出现突变 FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_PHAFLTREN_MASK; FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_PHBFLTREN_MASK;
这两句话不是滤波使能吗？可是突变的数值让车子一直在点头，写了滤波也没有用，
有没有啥好用的方法能改正一下~先谢谢拉~

作者: ggkukucat 时间: 2013-7-16 07:35
接上拉电阻了没编码器输出端

作者: weltry 时间: 2013-12-2 20:29

cyp 发表于 2013-7-7 18:47
可是我用FTM0两个通道分别和正交解码的两个端口用线接起来，串口发送还是没有读到计数值，求指导~

FTM0没有正交解码的

作者: captain_q3p5i 时间: 2016-3-1 19:18
求指导，本人欧姆龙500的，不会用啊，用的历程，显示出来的是跳动的乱的数据

作者: 。南风 时间: 2017-9-16 10:52
买了欧姆龙的编码器，不知道怎么测速度，大佬告诉我一下

作者: 1354046363 时间: 2017-12-21 21:30

。南风发表于 2017-9-16 10:52
买了欧姆龙的编码器，不知道怎么测速度，大佬告诉我一下

DMA就可以测速

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