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标题: 小S处理解析（摄像头） [打印本页]
作者: 王怀玉    时间: 2010-6-18 19:47
标题: 小S处理解析（摄像头）
本人不才，望高手看了别见笑。
     最近在看北科第二届，第三届，第四届的时候，有惊奇的发现。
        我来说说我的理解。
    当我们忙着如何处理S的时候，最简单的方法貌似就是穷举发了，所谓的穷举法就是将各种可能性都总结出来，知道找到自己想要的结果。其实有的时候我们跑S也是一个道理。讲过大量的数理统计也一样可以解决穿S的问题。
   如果你有北科的技术报告你现在可以打开看看，现在看北科的第三届技术报告的第31页下面和第32页上面
   for(n = (MAX_VIDEO_USEDLINE - 1); n >= 0; n --)
{
if(g_BlackPositionCenter[n] != 250)
{
if(0 == g_ValidLine)
{
g_DirectionControl = 0;
}
g_ValidLine ++;
g_BlackLineTotal += g_BlackPositionCenter[n];
//============加权平均===================
g_center = g_SolutedBlackPositionCenter[n];
//g_center = g_BlackPositionCenter[n];
32
g_DirectionControlLine += g_coeff[n];
g_DirectionControl += g_coeff[n] * g_center;
}
//======= ========
if(n == 30)
{
if(g_ValidLine >= 10)
{
g_BottomMiddle = g_BlackLineTotal / g_ValidLine;
}
}
}
  有这样一段程序大家注意一下。
    for(i = 0; i < MAX_VIDEO_USEDLINE; i++)
       {
        g_coeff = (MAX_VIDEO_USEDLINE - i) * (MAX_VIDEO_USEDLINE - i) * (MAX_VIDEO_USEDLINE - i);
      // g_coeff = (MAX_VIDEO_USEDLINE - i) * (MAX_VIDEO_USEDLINE - i);
       }
还有有这样一段程序大家注意一下。
我说的有点复杂，有时间的可以好好分析一下这部分程序
如果没有时间，看看这样一个表格

nn*nn*n*nn*n*n*nxnxn*n*xn*n*n*xn*n*n*n*xX2-X1X3-X2(X2-X1)-(X3-X2)
11116565656565
24816631262525041008-2
3927816118354916474941-2-20
4166425659236944377615104-2-20
525125625572851425712535625-2-20
63621612965533019801188071280-2-20
749343240153371259718179127253-2-20
864512409651408326426112208896-2-20
981729656149441396935721321489-2-20
1010010001000047470470047000470000-2-20
1112113311464145495544559895658845-2-20
1214417282073643516619274304891648-2-20
13169219728561415336929900771171001-2-20
141962744384163954676441070161498224-2-20
152253375506253755583251248751873125-2-20
162564096655363556089601433602293760-2-20
172894913835213356195371621292756193-2-20
18324583210497631558100441807923254256-2-20
19361685913032133627119132263474300593220
20400800016000035700140002800005600000220
结合这个表格你就会发现那段程序的秘密了。
n:摄像头由近及远是图像的行数。我设的n=50；
x:是每行的黑线位置。我选择0到140之间变化。
执行完g_DirectionControlLine += g_coeff[n];
g_DirectionControl += g_coeff[n] * g_center;
这段代码后就会发现S弯被滤掉了好多。
具体的你可以查看一下g_DirectionControl 的值。弯道和直到，还有S的重心就会得到很好的处理
然后将值给多舵机就可以了
说的不太清楚。可以给我发邮件讨论
315531799
作者: 王怀玉    时间: 2010-6-18 19:48
为什么最近上传不了附件了啊
作者: ssclark    时间: 2010-6-19 08:22
回复 1# 王怀玉
最近也在做小S的处理，谢谢，一起研究下好了
作者: ssclark    时间: 2010-6-19 08:22
楼主好强大
作者: dongy    时间: 2010-6-19 09:33
回复 3# ssclark


    b车过小s有震荡呀 你们出现这个问题不！！
作者: ssclark    时间: 2010-6-19 09:53
回复 5# dongy


    有震荡是什么意思啊？我们小S也走不了直线
作者: dongy    时间: 2010-6-19 11:17
回复 6# ssclark


    我就是说小S走的不好 左右晃动严重！！可以好好交流qq 545608057
作者: 王怀玉    时间: 2010-6-19 17:54
回复 7# dongy


你可以适当的减小p和i的调节量
作者: yuan    时间: 2010-6-19 19:09
恩，好，看一下
作者: ssclark    时间: 2010-6-19 22:27
回复 7# dongy


    减少KP的值可能有用
作者: 善良的魔头    时间: 2010-6-19 23:57
你们好强大啊！
作者: 王怀玉    时间: 2010-6-20 10:09
回复 11# 善良的魔头


    都是大家交流出来的 呵呵
作者: hlxldb    时间: 2010-6-23 13:35
正在处理图像 可以研究下
作者: zhaorui19872005    时间: 2010-6-25 11:00
非常感谢，终于看到不要掏钱的啊
作者: librae8226    时间: 2010-6-26 10:47
谢谢~
作者: zzmay    时间: 2010-6-27 22:20
学习学习！顶
作者: crj19880917    时间: 2010-7-3 14:03
那图怎么不全的?
作者: lsm8051    时间: 2010-7-10 15:07
SADFA
作者: huoruru    时间: 2010-7-15 11:34
恩，思考中啊~~~
作者: sfp2010    时间: 2010-7-15 16:51
你们转弯是用的什么变量呢？我用的曲率和偏移量控制，但是过小s弯晃动较大。我们的舵机也不行，左右不一致
作者: Jurley    时间: 2010-9-18 18:59
很大可能是P值过大， 最好先从P值开始调，跳到临震荡前一个合适值 在调ID
作者: 河南大学    时间: 2010-10-27 19:20
作者: tmg213    时间: 2010-11-25 10:09
路过   来探望一下
作者: justeasysun    时间: 2010-11-25 11:03
可能你不认识我，可是我从你名字上看，我见过你
作者: fcs_our2010    时间: 2010-11-26 18:21
感谢呀！
作者: ngng1109    时间: 2011-4-16 22:05
研究研究 看报告果然看的仔细
作者: 剑皇1234    时间: 2011-4-29 15:07
没看书来什么秘密啊？
作者: 深夜思语    时间: 2011-7-5 14:44
分析的很好啊
作者: 竹子    时间: 2011-10-29 14:39
必须顶这个。。。
作者: 海遥842287627    时间: 2011-11-3 18:25
很好
作者: 夜落_归根    时间: 2011-12-31 12:52
顶楼主！！很强大~~
作者: 龙月    时间: 2013-5-5 12:07
弱弱的问一句：直到控制中要用到加权平均值，距离摄像头多远的距离的数据参考才有作用
作者: 八级大狂风    时间: 2017-4-22 14:35
大神您处理后效果怎么样啊
作者: Kamisuy    时间: 2017-7-9 11:47
楼主好强大
作者: znjqr    时间: 2017-7-9 11:50
回复 5# dongy



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