亿加合和智能车制作

标题: 关于AD采样值归一化 [打印本页]

作者: 奔逸绝尘子不语 时间: 2014-4-21 15:49
标题: 关于AD采样值归一化
关于AD采样值归一化确定位置，不是很明白，请大神讲解

作者: langling 时间: 2014-4-21 18:28
记得资料归一化的公式是（当前值-最小值）/（最大值-最小值），我认为归一化是一种相对值的处理方式，把传感器值“归一”，用一个万用表比喻，归一的过程就好像每次用的时候把万用表重新归零，并校准。
拿电磁车来举例说明，假设不用归一化处理时，距离中线零偏差时，电感A的值是1000，偏离赛道20厘米时，电感A值是200.当赛道电源不准时，比如输出电流由100ma变成了120ma，这时，电感A在零偏差的值和偏离赛道20厘米时候的值都会变大，设分别变成了1200和240，这时，你设定的阈值会出问题了。比如，你设置在电感A值小于等于200的时候（偏差20cm）判定丢线，电流变大之后，偏差为20cm，A电感值为240，大于了200，这时本来该判丢线，却没法判丢线了，车辆路径就相应会变化了（当然，阈值判定的不一定是丢线，具体看个人算法）。如果用归一化处理，按上例的数据，当电流100ma时，偏差时，记录下电感A的“最大值”（这里不一定最大，不过把零偏差当做最大，具体不细说）为1000，把车移到偏差为20cm时，记录下“最小值”（跟最大同理，只是选个参考点）为200，这时，归一化公式算出值为0到1（即“归一”），偏差为零是，电感A归一值为1（（1000-200）/（1000-200）），偏差20cm时，电感A归一值为0（（200-200）/（1000-200）），这时，如同前例，你只需要设置阈值的归一值为0，则判定丢线，那么在赛道电源电流是120ma时，采用同样的处理，在偏差为20cm的时候，电感A归一值也为0（（240-240）/（1200-240）），即电源变化对你的阈值已经没有影响了（这是理想化情况，实际考虑其他各种因素，会有很微弱的影响）。这样的处理算法，其本质其实就是在每次车跑之前，重新快速校准偏差和电感值的对应关系。

作者: D调华丽 时间: 2014-4-21 19:25
说白了就是把每个AD采样的值加起来，减去一个最大值，最小值，然后求平均数就是归一化后的值

作者: kg时光茶居 时间: 2014-4-22 09:16

作者: 墨竹千井 时间: 2014-4-25 11:12

D调华丽发表于 2014-4-21 19:25
说白了就是把每个AD采样的值加起来，减去一个最大值，最小值，然后求平均数就是归一化后的值

这哪是归一化啊

作者: wait小乖 时间: 2014-4-26 12:42

D调华丽发表于 2014-4-21 19:25
说白了就是把每个AD采样的值加起来，减去一个最大值，最小值，然后求平均数就是归一化后的值

这是平均吧...

作者: 漓戮 时间: 2014-4-27 13:26

langling 发表于 2014-4-21 18:28
记得资料归一化的公式是（当前值-最小值）/（最大值-最小值），我认为归一化是一种相对值的处理方式，把传感 ...

这里的最小值怎么取，电感放在哪个位置才算是最小值，还有电感摆放方式不同电感值都不一样，还是干脆直接取0

作者: 奔跑lwq 时间: 2014-4-27 17:07

作者: 默看、一世浮华 时间: 2014-4-28 13:54

作者: iABC~ 时间: 2014-4-28 14:01

漓戮发表于 2014-4-27 13:26
这里的最小值怎么取，电感放在哪个位置才算是最小值，还有电感摆放方式不同电感值都不一样，还是干脆直接 ...

直接取0一般是没问题的额

作者: 狅士§ 时间: 2014-4-28 18:25

漓戮发表于 2014-4-27 13:26
这里的最小值怎么取，电感放在哪个位置才算是最小值，还有电感摆放方式不同电感值都不一样，还是干脆直接 ...

我想应该是中线为最大，两边自己设定的丢线范围为0.列如20cm

作者: znczzzhw 时间: 2018-3-24 14:07

作者: wq982658157 时间: 2019-7-2 10:25

:):)

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://dns.znczz.com/)