亿加合和智能车制作

标题: 分享我的四轴飞行器制作之路【开源】 [打印本页]

作者: 0与1的世界 时间: 2014-4-24 22:46
标题: 分享我的四轴飞行器制作之路【开源】

自从大二接触并参加飞思卡尔智能车以来，林林总总也做过一些其他项目，但是心中一直有强烈的欲望想做一台四轴飞行器，尤其是看了宾夕法尼亚大学在TED演讲上做的四轴集群飞行，帅的简直一B，不过当我开始准备的时候发现当时四轴并不像智能车那么好做，原因就是那时候四轴飞行器的资料实在是太少了。京东上四轴DIY的书一本都找不到，找到的全是建模控制，对于非自动化的孩子来说简直是天书。我对四轴的认识也都是来自于百度或者某些开源帖子片段性的认识，并不系统，脑海中国对四轴没有一个清晰的认识。在做的过程中也因为摸索浪费了一些人民币(ToT)。想必像我这样想做四轴却没有思路的人一定不少，现在我的四轴终于能够稳稳的飞起来了(网站搭起来时四轴还都没调好呢！都是泪啊..)

目前四轴的状态是：

1.安卓手机蓝牙

2.自制双摇杆多通道遥控器

3.PC端上位机波形+姿态显示+手柄驱动支持(插入游戏手柄就可以遥控四轴)

上位机的演示：

http://player.youku.com/player.php/sid/XNzAyNzc3MTMy/v.swf

飞行视频：
http://player.youku.com/player.php/sid/XNzAyNzU1MDEy/v.swf
现在网上大多数教你做四轴的帖子都是买商品飞控，电机电调，做一个大四轴花钱多不说还学不到四轴的知识，我希望从电路做起，从电路设计一直走到算法设计，一路走来收获很多。

代码我要整理整理再发上来（- -.因为代码写得实在是太凌乱了，还有一些不完善的地方，想改又懒得动弹）

一路做下来也主要是靠看各种开源贴或者博客分享的内容弄出来的。想把这些东西系统的总结一下，因为最近要准备考研，最近刚建好了自己的博客(www.wellmakers.com)，所以也就每天中午午休那会慢慢在论坛和博客更吧。等毕业了也可以说大学也没白上，好歹弄了点东西。

作者: xiaobai727 时间: 2014-4-25 16:33
赞一个。。。。

作者: warn00 时间: 2014-4-25 18:59
做得真好~顺便问一下楼主上位机是用什么写的

作者: tearedice 时间: 2014-4-26 00:00
赞一个现在我也在做微四轴硬件搞完了正在调程序楼主的出现犹如一盏明灯

作者: 0与1的世界 时间: 2014-4-26 12:10

warn00 发表于 2014-4-25 18:59
做得真好~顺便问一下楼主上位机是用什么写的

C++(MFC)三维是opengl

作者: 0与1的世界 时间: 2014-4-26 12:13

tearedice 发表于 2014-4-26 00:00
赞一个现在我也在做微四轴硬件搞完了正在调程序楼主的出现犹如一盏明灯

多交流~

作者: tearedice 时间: 2014-4-26 12:15

0与1的世界发表于 2014-4-26 12:13
多交流~

正在看你的博客

作者: joywu 时间: 2014-4-26 12:22
MARK，学习了

作者: 0与1的世界 时间: 2014-4-26 12:47

tearedice 发表于 2014-4-26 12:15
正在看你的博客

刚把原理图pcb传上去了，如果需要的话可以下载看看

作者: 小胡杨 时间: 2014-4-26 13:06
做的很不错啊

作者: 0与1的世界 时间: 2014-4-29 06:18
现在已经把STM32飞控的程序上传到网盘里了，有需要的可以下载
这里主要贴出所有四轴有关的源码，如果有整理和更新我会重新编辑这个页面，原来的版本信息和下载地址也会继续保留，方便下载和查看更新，时间有限，如果我还没加链接的话证明还没有整理好，整理好我会重新编辑这个链接

完整的制作介绍飞行视频等请点击这里完整的制作介绍点这里
飞控电路的介绍和数据手册下载点这里
V1.2版本
飞控电路：
原理图&PCB下载
飞控程序:
bees四轴飞控 STM32 程序下载

作者: 恒星的恒心 时间: 2014-4-30 10:58
赞~做得不错！学习~

作者: xiaoyaoyizu 时间: 2014-5-9 00:55

作者: 暮野苍狼 时间: 2014-5-12 21:19
楼主霸气，学习了！

作者: woshiwangbin 时间: 2014-5-13 16:47
感觉四轴比小车激情多了啊小车崩溃中。楼主握手

已关注你的博客你要多发点好东西才行啊！

作者: 0与1的世界 时间: 2014-5-13 22:56

woshiwangbin 发表于 2014-5-13 16:47
感觉四轴比小车激情多了啊小车崩溃中。楼主握手已关注你的博客你要多发点好东西才行啊！

最近要复习功课。更的慢一些。不过已经更了不少了

作者: 逗我玩儿 时间: 2014-5-27 22:08
我也正在做，但是想问一下楼主做四翼一共花了多久啊

作者: 0与1的世界 时间: 2014-5-27 22:27

逗我玩儿发表于 2014-5-27 22:08
我也正在做，但是想问一下楼主做四翼一共花了多久啊

断断续续做了好久

作者: 头上两只角 时间: 2014-5-27 23:01
感觉做四轴的都是牛人。

作者: 我爱小kb 时间: 2014-5-28 23:34
楼主也给讲讲制作过程呗，突然想做四轴了。但是网上搜到的全是买的成品飞控电调神马的

作者: 我爱小kb 时间: 2014-5-28 23:34
顶楼主一个，这贴收藏了

作者: bydes 时间: 2014-5-29 02:03
楼主尝试过用飞思卡尔芯片来做四轴吗？

作者: 武狂狼 时间: 2014-6-9 14:36
学习了

作者: 0与1的世界 时间: 2014-6-9 23:28

bydes 发表于 2014-5-29 02:03
楼主尝试过用飞思卡尔芯片来做四轴吗？

用什么芯片应该都不是问题吧。看下demo调两天驱动应该就行了

作者: 0与1的世界 时间: 2014-6-9 23:29

我爱小kb 发表于 2014-5-28 23:34
楼主也给讲讲制作过程呗，突然想做四轴了。但是网上搜到的全是买的成品飞控电调神马的

我blog 有教程:www.wellmakers.com

作者: 小杰↗葬 时间: 2014-6-24 17:39
楼主请加好友我暑假想做四轴不是单纯的飞想加点其他功能比如测空气质量什么的我的QQ79127337 谢谢

作者: jj2021 时间: 2014-7-5 18:36
赞一个

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-7-5 20:51
楼主威武，我一直都有这个想法，但是自身的实力还不够啊，还不敢开启这个伟大的工程！我现在在做平衡车都遇到不小的问题啊，还望大哥能指点指点

作者: 追梦314 时间: 2014-7-6 14:37
只要努力了，就能够看得到自己的成果，给你点赞。

作者: 『♂佑哼哼→』 时间: 2014-7-12 21:29
感谢楼主,但是微博的链接老是出错,楼主可否把资料都发到邮箱,最近真是急用,在做电子设计,求楼主帮忙了867324088@qq.com

作者: wijop 时间: 2014-7-14 23:49
收藏了～～

作者: 505357619 时间: 2014-7-16 07:46
看着背景好熟悉，听着声音更熟悉了。。。

作者: zhangjunwu_ 时间: 2014-7-20 18:11
不错不错，向楼主学习！！！我现在也是一名即将大二的大学生，心中一直有强烈的欲望想做一台四轴飞行器，尤其是看了宾夕法尼亚大学在TED演讲上做的四轴集群飞行，更让我疯狂！！！

作者: 一生挚爱 时间: 2014-7-25 09:55
不错，学习了

作者: 流星所欲 时间: 2014-7-25 13:24
楼主好，大家好，我做智能车做了三年了，后来转战飞行器，成为了飞行器的爱好者，自己现在和飞行器制作团队办了一个公司，希望有志青年多多交流和参与，想创业的可以联系我，我的qq：860863947，加我为好友时，请备注”创业+自己的名字“。

作者: HOLKIN 时间: 2014-7-26 19:46
楼主，我想问下，你的四轴是十字飞行的，还是Ｘ字飞行的？

作者: 0与1的世界 时间: 2014-7-29 22:33

HOLKIN 发表于 2014-7-26 19:46
楼主，我想问下，你的四轴是十字飞行的，还是Ｘ字飞行的？

作者: 0与1的世界 时间: 2014-7-29 22:34

流星所欲发表于 2014-7-25 13:24
楼主好，大家好，我做智能车做了三年了，后来转战飞行器，成为了飞行器的爱好者，自己现在和飞行器制作团队 ...

已加。

作者: 豆芽儿 时间: 2014-7-30 23:24
赞

作者: zzFebird 时间: 2014-8-5 17:12
楼主，博客打不开了，早上还看来着，下午再打开就出现“404 Not Found”了，肿么办

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-8-5 17:43
楼主，能不能发一份四轴的元器件清单，最近在做四轴，谢谢啦

作者: 哈喽波 时间: 2014-8-5 18:54
楼主做的真心不错，你的机架和电机型号是什么？机架是自制还是网上买的？发个链接吧

作者: 0与1的世界 时间: 2014-8-6 01:02

哈喽波发表于 2014-8-5 18:54
楼主做的真心不错，你的机架和电机型号是什么？机架是自制还是网上买的？发个链接吧

买的玩具拆的。链接就不发了。淘宝有的是。搜索小四轴机架就ok

作者: ccs5433 时间: 2014-8-6 21:48
楼主自制遥控器用的什么芯片收发，我也想自制遥控器，但没有思路，求指导

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-8-7 16:38
楼主做四轴的时候有没有用气压计？

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-8-7 21:56
楼主，看了你的开源代码有些问题想问下你，这个void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)里的形参给的是什么单位的数？比如说gx，gy，gz的单位是度每秒还是mpu6050里的最原始数据？ax，ay，az的单位是度还是弧度还是最原始的数据?

作者: 天翊 时间: 2014-8-12 10:30

作者: Xiang0v1 时间: 2014-8-16 19:18
xuexi ing~~~

作者: wgw5820974944 时间: 2014-8-16 20:05
顶

作者: AI小亮 时间: 2014-8-17 11:53
最近迷上这个，想玩个小号的求指导

作者: 雷光闪 时间: 2014-8-17 18:23

0与1的世界发表于 2014-4-29 06:18
现在已经把STM32飞控的程序上传到网盘里了，有需要的可以下载
这里主要贴出所有四轴有关的源码，如果有整理 ...

楼主好人啊，对于我们好羡慕啊

作者: 0与1的世界 时间: 2014-8-18 00:07

ccs5433 发表于 2014-8-6 21:48
楼主自制遥控器用的什么芯片收发，我也想自制遥控器，但没有思路，求指导

nrf24l01

作者: lh_include 时间: 2014-8-25 20:35
其实我最想看的是楼主写的那些介绍，可是云盘链接没了

作者: 海纳百川1 时间: 2014-8-26 20:47
大赞感谢楼主

作者: ゝ低调小男人゛ 时间: 2014-8-29 13:47
LZ，想问问做四轴，对电机的控制周期多少才合适呢？

作者: 海纳百川1 时间: 2014-8-30 20:03
赞！

作者: 新手求带飞 时间: 2014-8-31 13:50
感觉挺帅的！！！！

作者: 新手求带飞 时间: 2014-9-5 10:17
赞一个

作者: D调华丽 时间: 2014-9-8 20:23
楼主挺牛啊，求QQ

作者: Cruiser 时间: 2014-9-9 19:49
感谢楼主分享

作者: ABM 时间: 2014-10-17 21:45
看了楼主博客的好多的东西，觉得你上的才叫大学，好有意义，技术帝。东西下载了，找到了很多学习的乐趣，穷学生的，就只能口头上谢谢楼主了

作者: 开荤的唐僧 时间: 2014-10-22 14:25
有人抱团开始做么？或者有没有组团一起来做Crazepony-II的微四轴啊？

作者: 六安飞雨 时间: 2014-10-25 00:26
必须赞一个。。。。

作者: Releasing 时间: 2014-12-6 19:01
只能说楼主坚定了我做四轴的想法！！！！

作者: jhgjg 时间: 2014-12-9 09:56
请问一下你的电脑上位机开源吗？

作者: 闪烛 时间: 2014-12-14 08:58
大赞

:lol学习了

作者: 暗光 时间: 2014-12-15 13:32
赞一个

作者: 0与1的世界 时间: 2015-3-26 09:14

jhgjg 发表于 2014-12-9 09:56
请问一下你的电脑上位机开源吗？

我那个做的有点烂。。。你可以做的更好的

作者: 1332240282 时间: 2015-4-8 15:55
楼主留个qq嘛

作者: 黑衣忍者 时间: 2015-4-10 19:15
谢谢楼主分享！

作者: DEMOK 时间: 2015-6-25 12:27

0与1的世界发表于 2014-4-26 12:47
刚把原理图pcb传上去了，如果需要的话可以下载看看

程序中为何没有看到楼主PWM信号模拟遥控器对电调解锁的部分啊！

作者: jormungandr 时间: 2015-7-3 21:59
做得真好

作者: 山广东 时间: 2015-8-13 09:23

:lol:lol:lol:lol

作者: 512073267 时间: 2015-8-17 21:36
是好东西，就要顶

作者: 凤欢雪 时间: 2015-8-26 10:10
顶一个

作者: alarming 时间: 2015-10-25 11:09
楼主我现在想做个四轴，没什么基础。请问楼主该怎么入手

作者: fengchaohao 时间: 2016-1-26 21:22
亲，请问您可以分享下您的V2.0控制四旋翼的程序吗？谢谢。

作者: 花漾 时间: 2017-7-18 09:48
刚开始接触，很好的资料
谢谢

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://dns.znczz.com/)