亿加合和智能车制作

标题: c车电子差速那点事儿……曾经的西科4队差速策略 [打印本页]

作者: Jyoun 时间: 2015-5-15 00:26
标题: c车电子差速那点事儿……曾经的西科4队差速策略
最近有小伙伴问我差速的问题，索性就说说吧。差速呢，实际小车在行驶中，每个轮子的负载情况是不同的，而且负载跟随入弯的速度和弯道半径的变化而发生变化，需要小车在轮子不同负载下有同样的性能和稳定性的话，那么对应电机需要的实际的出力就不同，所以直接通过路程建立模型的方法误差是很大的（最求速度的话，个人认为完全不可取）。这里，如果要去建立比较准确模型的话，则比较困难。经过实际的尝试，我最后是选择了用软件模拟机械差速（a'b车差速器）的方法，再模拟lsd限滑差速，从而达到了一个比较好的效果。为什么用模拟机械差速的方法呢？模拟差速器是一种被动的差速器，它不会主动的去改变两个轮子的速度，所以也就不需要去建立复杂的模型，它会随着两边轮子实际的负载情况和实际的路程而改变输出（参考机械差速的原理），从而使小车更稳定。当然，若采用被动的差速，那么就不能像电子主动差速那样想着靠差速来增强转向了。ps:可以在这个基础上跟随转向控制量增加一定偏移量的输出，也是可以的。以上分析虽然不确定一定正确，但至少在区赛还是唯一一个跑进20秒的。个人经验与总结，仅供参考，大神轻喷。(^_^)

补充内容 (2015-6-1 20:03):
18楼补充。

作者: ′满目繁华丶 时间: 2015-5-15 00:26

:lol:lol:lol

作者: 六步上篮 时间: 2015-5-15 01:02
赞王神

作者: tt跳跳tt 时间: 2015-5-15 02:21
赞

王神，想问你个问题：你的陀螺仪仅仅是用来检测坡道么？

作者: xhx331153066 时间: 2015-5-15 05:40
王神！赞一个！！

:lol

作者: Jyoun 时间: 2015-5-15 07:11

tt跳跳tt 发表于 2015-5-15 02:21
赞
王神，想问你个问题：你的陀螺仪仅仅是用来检测坡道么？

不是，有用到转向里。

作者: 1200 时间: 2015-5-15 09:11

作者: 何俊 时间: 2015-5-15 09:32
王神!赞!

作者: 乁year 时间: 2015-5-15 09:35
超赞！！！

作者: 萍水相 时间: 2015-5-15 09:39
赞赞赞赞赞！学习了

作者: 从容阳光℡ 时间: 2015-5-15 09:51
最近正在调差速用了一个模型感觉弄不来

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-5-15 10:26
那你至少是用三个闭环了，差速也用上PID来跟速度控制耦合吗？

作者: mnmlyn 时间: 2015-5-15 10:29
顶顶顶

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-5-15 10:30
还问一个，陀螺仪是跟舵机控制的D融合么？

作者: 『残阳』 时间: 2015-5-15 10:37
王神，赞赞

作者: 黑暗骑士寒心雨 时间: 2015-5-15 10:41
请问具体是怎样模拟的

作者: Jyoun 时间: 2015-5-15 11:47

跑龙套的人发表于 2015-5-15 10:30
还问一个，陀螺仪是跟舵机控制的D融合么？

是用的pid。陀螺仪可以跟舵机D融合，但是我没有这样用。

作者: Jyoun 时间: 2015-5-15 11:56

黑暗骑士寒心雨发表于 2015-5-15 10:41
请问具体是怎样模拟的

首先是模仿机械差速：一侧快多少，另一侧就慢多少（总速度为0，右边正转一圈，左边就会反转一圈）。当总的期望速度不变时，一侧比总的期望快了多少，另一侧的期望就要慢多少，然后PID控制。但是跟机械差速又不同，理论上这样会发散，一定会出现一个轮子最低速，一个最高速，所以还需要增加一些处理，比如增加阻尼和LSD限滑的方法等等，让整体稳定。

作者: 007fox 时间: 2015-5-15 11:58
请问一下，你说的差速是要加差速齿轮吗

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-5-15 12:03

Jyoun 发表于 2015-5-15 11:56
首先是模仿机械差速：一侧快多少，另一侧就慢多少（总速度为0，右边正转一圈，左边就会反转一圈）。当总 ...

也是用软件模拟LSD限滑器？

作者: Jyoun 时间: 2015-5-15 12:07

跑龙套的人发表于 2015-5-15 12:03
也是用软件模拟LSD限滑器？

恩，只是模仿LSD那种效果。

作者: 支点305 时间: 2015-5-15 13:41
顶王神一个

作者: 村口张si傅 时间: 2015-5-15 15:20
好顶赞！

:lol

作者: tkyouling 时间: 2015-5-15 16:46
大赞。。。

作者: 易湘鑫 时间: 2015-5-15 17:29
赞王大神

作者: changeforeda 时间: 2015-5-15 18:21
大神，感觉好难啊，有木有点资料参考啊

作者: 高原枫叶 时间: 2015-5-15 18:49
王神

:lol:lol

作者: 黑色枫夜 时间: 2015-5-15 19:52

:lol

作者: FAruba611 时间: 2015-5-15 21:58
顶一下王神

:lol

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2015-5-15 23:16
哎哟，占个位置

作者: LZD 时间: 2015-5-16 09:56
顶王神，受益匪浅

作者: anti- 时间: 2015-5-16 11:54

作者: 冇种爱.兂可取代 时间: 2015-5-16 14:22
我怎么都是头一次听说

，，，，，哎，，，王大神，果然厉害

作者: Roy.. 时间: 2015-5-16 16:20
虽然不是很懂，但还是赞一个～

作者: 沙漏、、、 时间: 2015-5-16 19:10
王大神

作者: huangxk 时间: 2015-5-17 12:04
赞赞王神

王神到底长什么样啊？膜拜膜拜

作者: 那年 时间: 2015-5-17 19:57
请问该怎么通过软件模拟差速呢

作者: 独步独步 时间: 2015-5-17 20:47
顶一下，受益匪浅

作者: a294170045 时间: 2015-5-18 17:15
大神车子过弯是前后抖动是怎么回师呢？？能告诉我你们的控制周期吗？？ 5MS智力 15MS方向 90速度这样合理吗？？？

作者: 天翊 时间: 2015-5-18 20:43

:lol:lol:lol

作者: 一心一境14 时间: 2015-5-18 22:04

:hug::hug:

作者: zzy2099 时间: 2015-5-19 16:02
赞一个。点到为止就可以了，更多细节需要自己琢磨~

作者: 私奔 时间: 2015-5-19 21:40
王神就是牛逼啊，赞一发

作者: 牛奶土豆 时间: 2015-5-20 00:47
王神出没，顶

作者: Stephen0629 时间: 2015-5-21 09:24
给王神赞一个

作者: 跑龙套的人 时间: 2015-5-22 10:48

Jyoun 发表于 2015-5-15 12:07
恩，只是模仿LSD那种效果。

那你陀螺仪是抑制甩尾的？

作者: 沙漏、、、 时间: 2015-5-31 22:57
同问，王大神防滑用了陀螺仪吧、、、？

作者: Jyoun 时间: 2015-6-1 00:33

沙漏、、、发表于 2015-5-31 22:57
同问，王大神防滑用了陀螺仪吧、、、？

你要这么想的话就完全错了。

作者: 沙漏、、、 时间: 2015-6-1 13:02

Jyoun 发表于 2015-6-1 00:33
你要这么想的话就完全错了。

嗯嗯，仔细想一下好像行不通，如王大神所说，用被动差速，那应该是在这一块？

作者: tiantian奥利奥 时间: 2015-6-1 17:07

Jyoun 发表于 2015-5-15 11:56
首先是模仿机械差速：一侧快多少，另一侧就慢多少（总速度为0，右边正转一圈，左边就会反转一圈）。当总 ...

用PID的话它始终会跟上期望速度的还有请问大神阻尼是怎么实现的呢

作者: 沙漏、、、 时间: 2015-6-1 17:14

tiantian奥利奥发表于 2015-6-1 17:07
用PID的话它始终会跟上期望速度的还有请问大神阻尼是怎么实现的呢

修改期望速度，再用PID，不知你怎么处理的，被动差速我试了一下（水平太低了），效果不好，估计程序写的太乱了有bug

作者: tiantian奥利奥 时间: 2015-6-1 17:17
修改期望速度那就变成了根据阿克曼转角的主动差速啦对于被动差速的目标速度还请求指导啊

作者: tiantian奥利奥 时间: 2015-6-1 17:19

沙漏、、、发表于 2015-6-1 17:14
修改期望速度，再用PID，不知你怎么处理的，被动差速我试了一下（水平太低了），效果不好，估计程序写的 ...

修改期望速度那就变成了根据阿克曼转角的主动差速啦对于被动差速的目标速度还请求指导啊

作者: 【又一个黎明〗 时间: 2015-6-1 19:47
真实学到啦、赞啊

作者: Jyoun 时间: 2015-6-1 20:02

tiantian奥利奥发表于 2015-6-1 17:19
修改期望速度那就变成了根据阿克曼转角的主动差速啦对于被动差速的目标速度还请求指导啊

看18楼

作者: 你太人才了 时间: 2015-6-1 22:18
电机差速是按照舵机的打角值好还是按照小车的打角函数好？大神求解

作者: Vilin 时间: 2015-6-3 16:16
最终是综合计算出一个比较连续的期望给PID 对么我为了抑制差速发散试了不同的条件总是跳变大不稳定王神指点下

作者: smile彭大人 时间: 2015-6-3 21:26
占个位置

:(:(

作者: 007你若成风 时间: 2015-6-4 17:23
王神有空过来指导一下我们啊，C车

作者: duxiaodong 时间: 2015-6-17 23:45
弱弱的问一句，王神今年还做车么？

作者: Jyoun 时间: 2015-6-18 23:02

007你若成风发表于 2015-6-4 17:23
王神有空过来指导一下我们啊，C车

你们平时不努力，差太远了。指点也没用啊……

作者: Jyoun 时间: 2015-6-18 23:02

duxiaodong 发表于 2015-6-17 23:45
弱弱的问一句，王神今年还做车么？

当然不做了，都工作了。

作者: duxiaodong 时间: 2015-6-19 00:57

Jyoun 发表于 2015-6-18 23:02
当然不做了，都工作了。

工作了，大四参加的第九届？

作者: Jyoun 时间: 2015-6-19 19:57

duxiaodong 发表于 2015-6-19 00:57
工作了，大四参加的第九届？

大三。

作者: duxiaodong 时间: 2015-6-19 22:51

Jyoun 发表于 2015-6-19 19:57
大三。

那今年不应该是大四么，难道是三年制

作者: 5lly???? 时间: 2015-6-19 23:54
赞啊

作者: 飞思卡卡 时间: 2015-6-22 16:00
厉害！！！

作者: 一人分饰两角 时间: 2015-6-23 19:42
如何模拟LSD限滑差速呢，如何才能知道打滑了？

作者: lemon9568 时间: 2015-8-3 11:16

Jyoun 发表于 2015-5-15 11:56
首先是模仿机械差速：一侧快多少，另一侧就慢多少（总速度为0，右边正转一圈，左边就会反转一圈）。当总 ...

为什么理论上会发散？

作者: 就是溜 时间: 2016-2-28 22:44
大赞

作者: 白衣尊路 时间: 2016-3-4 01:37

666666

作者: 17864226879 时间: 2016-3-11 20:03
赞！！！！！

作者: yaoboqun 时间: 2016-4-11 16:21
楼主，我们差速的过程中发现外侧轮速度加不上去，一入弯后外侧轮熟读下降很多，请问这是怎么回事？

作者: 永远的记忆 时间: 2016-4-16 10:04
楼主，牛

作者: 不为谁而作的歌 时间: 2016-5-10 11:02
顶顶顶顶

作者: 杜永杰 时间: 2016-5-14 11:06
感谢楼主，先收藏

作者: Detective 时间: 2016-6-10 00:55
说好的18楼呢

作者: yy260191032 时间: 2016-7-5 02:05
赞王神！

作者: dxa572862121 时间: 2017-3-9 13:37
哇，看不懂-_-#

作者: WTE 时间: 2017-3-17 18:24
赞~~~~~~~~~~

作者: 辣子鸡_nyzxs 时间: 2017-3-18 11:36
学习了

作者: 2926 时间: 2017-3-18 16:10
谢谢lz分享

作者: shizun 时间: 2017-4-9 11:53
怎么增加增加阻尼和LSD限滑

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-5-13 19:00

yaoboqun 发表于 2016-4-11 16:21
楼主，我们差速的过程中发现外侧轮速度加不上去，一入弯后外侧轮熟读下降很多，请问这是怎么回事？

你好，最近我们也遇到这种问题了，请问你是怎么解决的？

作者: 吃肉肉长肉肉 时间: 2018-5-7 08:36
😊😊😊😊

作者: Jeson2017 时间: 2018-6-17 20:24
收获了//////////////////////////

作者: 快乐的企鹅 时间: 2019-4-17 19:42

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