亿加合和智能车制作

标题: 电磁直立程序分享，开源攒人品 [打印本页]

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-2 10:31
标题: 电磁直立程序分享，开源攒人品

大二上学期期末到现在做车5个多月了，从当初什么都不懂的小渣渣到现在略知皮毛的大渣渣，我收获了不少知识，认识了很多朋友，其中很多资料都是来自论坛或者QQ群的大神们，从小车站起来，到跑起来，再到逐渐加速，高兴的同时，不能忘记当初帮助我的论坛里的大神们。过了校赛，想着回馈论坛，发个程序，开源攒人品，如果省赛能取得好成绩，继续开源(是不是想的有点早了)。
个人认为，世界本来就该是“开源”的，共同交流，取长补短，才能共同进步。再想想自己的学校，三个系还争来争去，什么事都那么保密，呵呵。
开源，不是为了炫耀我的车跑的多快，我的程序有多好，毕竟我作为一个机械系的学生，程序完全从0自学的。开源，只是想让没有思路的同学们可以参考一下我的思路，取长补短；比我牛逼的同学，能够批评指正我的不足，让我做的更好。
一直特别佩服在论坛发自己原创资料的学长大神们，佩服的不仅仅是他们的技术，更是胸怀。
我的程序也不能说是完全原创，只是结合官方程序，往届的光电直立，摄像头直立，电磁等等程序，加上自己的一些思想，拼凑起来的。程序基于野火5.0版本库，核心部分就是 control.c，tiaocan.c,main.c。控制，是直立，速度，方向的整合，方向控制用两个水平电感，差比和计算偏差，静态PD(之前试过动态PD，二次偏差，可能参数没调好，效果不太好，有想法的可以在评论区交流)，速度闭环(野火低版本库正交解码有bug，修改方法见下图)，直立控制用的清华方案。电感采集函数添加冲出赛道自动停车，保护小车。大体思路和官方程序差不多，但是最一开始我参考的那个官方程序不知道哪个坏人给改过，缺东西，坑了我好久。tiaocan是按键调参以及oled显示，为了解决模拟陀螺仪温漂，本渣渣用擦写Flash的方法，一键读取并保存陀螺仪静态值，可选择按键微调并保存静态值；按键设置速度、方向P、方向D，挡数比拨码开关更多，设置更灵活；一键归一化电感并保存入Flash，每次开机自己决定是否需要归一化。思路仅供参考，如有不足以及错误，欢迎批评指正。
机械结构不算太好，待以后优化，硬件也不是我做的，不能开源，程序嘛，就算是我一个人写的吧。视频见以下链接，过了校赛，以后打算改机械结构，优化方向控制算法。本渣渣抛砖引玉，有两个想法:1，两水平两竖直，竖直电感更灵敏，及时判断入弯，并判断弯道大小，水平电感计算偏差；2，4水平，通过寻找最大电感，并结合4个电感值，计算近似跑道斜率。不知道哪个更好一些，也希望有好方法的大神们能多多交流，共同进步
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补充内容 (2016-4-3 10:35):
电感滤波程序是参考一些别人的程序之后拼凑起来的，改来改去，好像有点问题，请不要参考此段，感谢某神提出

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-2 10:32
视频请戳http://www.znczz.com/thread-241352-1-1.html

作者: 填坑少年 时间: 2016-4-2 10:44
谢谢大神分享雪中送炭

作者: 填坑少年 时间: 2016-4-2 10:44
再占一楼

作者: TG小平民 时间: 2016-4-2 10:58
与楼主相比，我的程序简陋了些

作者: yypeng1995 时间: 2016-4-2 11:05
你们的电感有专门调节吗。我们不管怎样两边采集的数据就是不一样

作者: zj995048235 时间: 2016-4-2 11:28

yypeng1995 发表于 2016-4-2 11:05
你们的电感有专门调节吗。我们不管怎样两边采集的数据就是不一样

重新换电感

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-2 11:36

yypeng1995 发表于 2016-4-2 11:05
你们的电感有专门调节吗。我们不管怎样两边采集的数据就是不一样

我们运放有加滑动变阻器，再不行就换电感，电感质量不一，不可能完全对称

作者: ???- 时间: 2016-4-2 14:07
大神！

作者: zj995048235 时间: 2016-4-2 14:35
Star_flag 此参数只给了个定值呀

作者: 361369499 时间: 2016-4-2 15:43
感谢分享！

作者: 唯欣雨林 时间: 2016-4-2 17:29
谢谢分享，看看

作者: 杨先生 时间: 2016-4-2 17:49
顶。。。。。。。。。。。

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-2 18:30

zj995048235 发表于 2016-4-2 14:35
Star_flag 此参数只给了个定值呀

启动计数标志位初始化为50，KEY_B_flag==7时中断计数让它递减，通过标志位数值控制小车起步时预期速度以及电机是否转动，控制.c里面的速度控制部分和电机pwm输出部分用到了此标志位

作者: little_sun 时间: 2016-4-2 19:57
谢大神分享

作者: 进击的生菜 时间: 2016-4-2 20:05
楼主好人希望楼主调车顺利

作者: little_sun 时间: 2016-4-2 20:07
楼主在调参方面可以分享一下经验吗？

:lol

作者: yangjiahui 时间: 2016-4-2 22:48
方向也加死区》》？？？？

作者: Golem. 时间: 2016-4-3 01:29
谢谢大神分享

作者: zj995048235 时间: 2016-4-3 08:34

萌萌晨发表于 2016-4-2 18:30
启动计数标志位初始化为50，KEY_B_flag==7时中断计数让它递减，通过标志位数值控制小车起步时预期速度以 ...

楼主好人我借鉴借鉴

常交流

作者: luckner 时间: 2016-4-3 10:25
加个电感归一化

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-3 10:29

luckner 发表于 2016-4-3 10:25
加个电感归一化

电感归一化在tiaocan.c的void Date_analyse(void)函数里

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-3 10:32

yangjiahui 发表于 2016-4-2 22:48
方向也加死区》》？？？？

这个不是必须的，虽然方向控制程序里加了，但是定义死区是0，我在void MotorSpeedOut(void)里面加了总的死区

作者: 牧奎山谷 时间: 2016-4-4 14:18
楼主，我参考你的电感处理那块，但是采集回来的值都是100.。。咋回事

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-4 16:38

牧奎山谷发表于 2016-4-4 14:18
楼主，我参考你的电感处理那块，但是采集回来的值都是100.。。咋回事

可能归一化没归好吧，归一化数值为0到100

作者: yangjiahui 时间: 2016-4-5 19:48

luckner 发表于 2016-4-3 10:25
加个电感归一化

直立车的电感归一化？？？采集不同高度对应的最大电流值？？？试了一下感觉效果不大啊、、、、

作者: qq1243237574 时间: 2016-4-6 15:45
哎，，，，，速度问题怎么解决啊，大神们

作者: YELE960 时间: 2016-4-6 20:05
大一新人，能分享一下完整工程吗~感觉我的野火库有问题~

作者: 逍遥行 时间: 2016-4-9 00:45
楼主能分享一下库吗，我的没有正交解码

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-9 12:41

逍遥行发表于 2016-4-9 00:45
楼主能分享一下库吗，我的没有正交解码

我用的是野火5.0库，有正交解码，在ftm.c里面

作者: takethisway 时间: 2016-4-9 16:30
O(∩_∩)O谢谢分享

作者: youshujian 时间: 2016-4-11 20:08
先谢谢楼主分享

作者: 甚好丶 时间: 2016-4-11 22:46
厉害厉害，崇拜中

作者: 阿狸远翔 时间: 2016-4-14 19:48
好好学习

作者: mako 时间: 2016-4-14 19:59
楼主有没有考虑过你的代码里归一化的问题。开机检测电感最大最小值，你是怎么确定检测时候车的倾角就是你跑的时候倾角呢？毕竟最大最小确定后对归一化线性是有影响的，也就是对方向的P有影响。。楼主这个怎么解决的？我是用官方的哪两个电感效果并不理想。

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-14 20:39

mako 发表于 2016-4-14 19:59
楼主有没有考虑过你的代码里归一化的问题。开机检测电感最大最小值，你是怎么确定检测时候车的倾角就是你跑 ...

归一化在tiaocan.c里面，归一化时，电感高度大概是直立高度就行，没有那么精确。我也是官方两电感的方案，感觉还可以

作者: mako 时间: 2016-4-15 23:58

萌萌晨发表于 2016-4-14 20:39
归一化在tiaocan.c里面，归一化时，电感高度大概是直立高度就行，没有那么精确。我也是官方两电感的方案 ...

谢谢楼主的回答，我们准备用三个电感，参考了去年北科电磁组的那个，以中间那个电感为比较点。
还有我想问下楼主，车在跑的时候是会前倾一点是吧？那这样跑的时候角度应该就不是平衡点了吧？我是把速度控制调大一点，让他不在平衡点跑。。。但是速度控制的没你的好。有时走走停停。请问楼主怎么解决的。

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-16 16:27

mako 发表于 2016-4-15 23:58
谢谢楼主的回答，我们准备用三个电感，参考了去年北科电磁组的那个，以中间那个电感为比较点。
还 ...

其实不必在意他前倾不前倾，比如你程序里设置了一个阈值，他和电感数值有关对吧，但是有一天你赛道电流变了，阈值是不是就不能正常判断了？归一化，就是把当时赛道电感最值保存起来用，理论上最大值应该是电感在导线上方，但直立高度是不确定的，因此，只要保证你每次归一的高度一样就行，原则就是最大值尽量大，最小值尽量小，如果采集的某个值比保存的最大值还大，那么归一化也就没意义了，你在你自己赛道上把车调好了，那么你去别人赛道上跑时，归一化就还是这个高度，毕竟直立车，不能特别精确，一般这点误差不会有影响的。

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-16 16:29

mako 发表于 2016-4-15 23:58
谢谢楼主的回答，我们准备用三个电感，参考了去年北科电磁组的那个，以中间那个电感为比较点。
还 ...

你说的走走停停，调PID吧，之前特别容易就调好了，前几天换了数字陀螺仪，到现在都跑不起来了，也是走走停停，还抖啊抖

:'(:'(

作者: mako 时间: 2016-4-16 17:17

萌萌晨发表于 2016-4-16 16:29
你说的走走停停，调PID吧，之前特别容易就调好了，前几天换了数字陀螺仪，到现在都跑不起来了，也是走走 ...

楼主换数字的啊？确实模拟的飘的太厉害==，flash的作用都不明显，因为下个程序都有可能飘几十。但是数字陀螺仪也会出现问题，就是iic等待时间问题。我以前是做四轴六轴的= = 数字用好确实还行。看楼主选择了。

作者: 天木明 时间: 2016-4-18 10:41
两竖直是咋放？垂直于地面向上吗？

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-18 16:08

天木明发表于 2016-4-18 10:41
两竖直是咋放？垂直于地面向上吗？

没竖直啊，两水平电感

作者: enji 时间: 2016-4-18 22:48
想问问速度PI怎么调？
我调了3天了，没什么效果，每次状况都和我发车有关
该怎么调啊

作者: 361369499 时间: 2016-4-18 23:19
请教楼主前瞻多长，今天我们试着加长了前瞻，40出头，过小S很轻松（原来30的时候小S太痛苦了）
可是长前瞻转U型弯基本都直接漂移了，一些小弯也经常出现漂移，不知道楼主有没有相似问题

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-19 06:30

361369499 发表于 2016-4-18 23:19
请教楼主前瞻多长，今天我们试着加长了前瞻，40出头，过小S很轻松（原来30的时候小S太痛苦了）
可是长前瞻 ...

之前前瞻30，现在40和你问题一样，只能加电感，改算法了

作者: 孤行5201314 时间: 2016-4-22 18:54
你好，请问一下。你用的清华的滤波。效果怎么样。我这也是用的清华的滤波，陀螺仪漂的厉害。陀螺仪是模拟的

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-22 22:39

孤行5201314 发表于 2016-4-22 18:54
你好，请问一下。你用的清华的滤波。效果怎么样。我这也是用的清华的滤波，陀螺仪漂的厉害。陀螺仪是模拟的 ...

清华互补滤波挺好的，简单实用，我没用过别的，没法做比较，模拟陀螺仪温漂很正常，不能怪滤波的原因，每次开机读取零值就可以，你可以参考我的思路，按键手动调整，更精确，或者换数字陀螺仪，我试过了，数字时序不好搞，又换回模拟了，把零偏处理好，模拟还是挺好的

作者: mako 时间: 2016-4-24 17:51
哥们我换了一个陀螺仪。现在弯道加速。加完速到直道又减速停了，又慢慢加速跑。陀螺仪放平了，正反跑都一样。速度只用了p。求指点什么原因？？

作者: 夏尔南 时间: 2016-4-25 16:37
电感滤波问题怎么说？

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-25 16:52

夏尔南发表于 2016-4-25 16:37
电感滤波问题怎么说？

应该是滚动采集10个数，去掉最大最小之后取平均，我的取10个值有问题，还没来及改

作者: 夏尔南 时间: 2016-4-25 17:37
  for(j=0;j<N;j++)
{
      AD_data[0][j]=adc_once(Induc_1,ADC_10bit);          //每个通道取N次数据
      AD_data[1][j]=adc_once(Induc_2,ADC_10bit);
      AD_data[2][j]=adc_once(Induc_3,ADC_10bit);
      AD_data[3][j]=adc_once(Induc_4,ADC_10bit);
      //AD_data[4][j]=adc_once(Induc_5,ADC_10bit);
}这不是滚动采集吗

作者: 孤行5201314 时间: 2016-4-26 07:07

萌萌晨发表于 2016-4-22 22:39
清华互补滤波挺好的，简单实用，我没用过别的，没法做比较，模拟陀螺仪温漂很正常，不能怪滤波的原因，每 ...

好的，谢谢

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-26 09:19

夏尔南发表于 2016-4-25 17:37
for(j=0;j

这里没问题，上面采集10个数据那段程序有问题，我还没来及改

作者: srqqq 时间: 2016-4-27 15:32
感谢楼主分享

作者: 头上两只角 时间: 2016-4-28 17:10

萌萌晨发表于 2016-4-2 11:36
我们运放有加滑动变阻器，再不行就换电感，电感质量不一，不可能完全对称

电感怎么归一，，跑的时候都不定高。

作者: dspd 时间: 2016-4-30 16:18
用了楼主的CX测试了一下，车没有动。。。，用在线调试了一下发现Star_flag一直是2.。。。

作者: 萌萌晨 时间: 2016-4-30 16:33

dspd 发表于 2016-4-30 16:18
用了楼主的CX测试了一下，车没有动。。。，用在线调试了一下发现Star_flag一直是2.。。。

底层库不一样，头文件不一样，你怎么试的？开源只是让大家参考我的思路，取精华，弃糟粕，哪能直接拿过来用？反正我这里用着正常，此标志位是启动时加速，能从50减到0

作者: ygn 时间: 2016-5-1 11:01
你们的车好快，大概多少m/s?

作者: 萌萌晨 时间: 2016-5-1 12:24

ygn 发表于 2016-5-1 11:01
你们的车好快，大概多少m/s?

大神别笑话我了，一点都不快，发挥好时接近2米

作者: butter-fly 时间: 2016-5-1 21:02
open和free，我挺你

作者: ygn 时间: 2016-5-6 22:36

萌萌晨发表于 2016-5-1 12:24
大神别笑话我了，一点都不快，发挥好时接近2米

厉害，厉害，我们的车最快才1.2m，不知道是不是电感问题，一直提不起速度的，我们的电感采回来的电压才0.12v左右

作者: ygn 时间: 2016-5-6 22:38

ygn 发表于 2016-5-6 22:36
厉害，厉害，我们的车最快才1.2m，不知道是不是电感问题，一直提不起速度的，我们的电感采回来的电压才0. ...

被人撞了一下，现在都跑不了了

作者: 兜兜Same 时间: 2016-5-8 11:43

mako 发表于 2016-4-14 19:59
楼主有没有考虑过你的代码里归一化的问题。开机检测电感最大最小值，你是怎么确定检测时候车的倾角就是你跑 ...

我的问题跟你的一样，能分享下你怎么解决的吗

作者: 兜兜Same 时间: 2016-5-8 11:45

mako 发表于 2016-4-24 17:51
哥们我换了一个陀螺仪。现在弯道加速。加完速到直道又减速停了，又慢慢加速跑。陀螺仪放平了，正反跑都一样 ...

就是弯道加速直道又减速

作者: wyyy08211 时间: 2016-5-8 19:14
正交解码能判断方向吗

作者: 萌萌晨 时间: 2016-5-8 21:48

wyyy08211 发表于 2016-5-8 19:14
正交解码能判断方向吗

可以的

作者: wyyy08211 时间: 2016-5-12 20:24

萌萌晨发表于 2016-5-8 21:48
可以的

好的，谢啦

作者: 学霸东 时间: 2016-5-16 18:49
必须好评

作者: wsj152251 时间: 2016-5-16 21:12
大神，我速度控制，用示波器看，达不到设定的值，什么问题

作者: 萌萌晨 时间: 2016-5-16 22:22

wsj152251 发表于 2016-5-16 21:12
大神，我速度控制，用示波器看，达不到设定的值，什么问题

大神好厉害，速度控制我都没用示波器，没看图像，都是瞎调的。你说的达不到设定值，可能是单位换算的不对，把脉冲换算成米，可没那么精确，我感觉只要能在短时间内稳定到某个值就行了;另外，也有可能是P太小，你可以看看PID有关的资料，再调调参数。

作者: 林兜兜 时间: 2016-6-1 17:57
多谢多谢多谢佩服开源的人

作者: 1947259147 时间: 2017-2-21 21:44
谢谢大神

作者: Randle 时间: 2018-3-29 23:46
大佬，想问你个事情，怎么判断十字还是圆环

作者: 老根555 时间: 2018-4-5 14:20
啦啦啦

作者: panyuesheng 时间: 2018-4-22 19:09
敢问楼主是怎么采集归一化的最大值的

作者: SeekAndFindU 时间: 2018-5-1 20:28
请问tiaocan.txt里面的 Star_flag//启动计数是什么意思？

作者: Early 时间: 2018-5-10 17:04
感谢大佬分享

作者: Ts123 时间: 2018-5-30 17:44
下来看看，谢楼主

作者: Ts123 时间: 2018-6-1 17:16
谢谢了。楼主

作者: dxa572862121 时间: 2018-9-24 18:31
鸣人不说暗话，我喜欢你的头像（-_-）

作者: 萌萌晨 时间: 2018-9-28 15:21

dxa572862121 发表于 2018-9-24 18:31
鸣人不说暗话，我喜欢你的头像（-_-）

难道不喜欢我吗

作者: The-answer 时间: 2018-10-24 14:04
希望华航可以越来越重视智能车竞赛，能有一个更大的体系，希望有一天能三系合一，校内招收飞卡成员，从机械结构到板子到代码，都是各个系的同学们各发所长共同探索，希望华航智能车团队能成为一个大家庭。

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://dns.znczz.com/)