亿加合和智能车制作

标题: 直立车左右抖怎么破？？？？ [打印本页]

作者: 单色 时间: 2016-6-25 09:27
标题: 直立车左右抖怎么破？？？？
怎么破？？？？？？？？？抖得跟抽风一样，，，，怎么破？怎么破？？？？？？

作者: 华仔情调 时间: 2016-6-25 13:53
把杆子固定紧

作者: czy扬扬 时间: 2016-6-25 16:28
加个D

作者: 单色 时间: 2016-6-25 17:44

czy扬扬发表于 2016-6-25 16:28
加个D

大神，已经加过了，现在感觉是静电导致电感值乱跳，有没有好的屏蔽电机磁场的好方法？

作者: czy扬扬 时间: 2016-6-27 15:49

单色发表于 2016-6-25 17:44
大神，已经加过了，现在感觉是静电导致电感值乱跳，有没有好的屏蔽电机磁场的好方法？

电机上加电容，在把外壳接起来接到地上。软件在滤波

作者: 瘪三 时间: 2016-6-27 16:39
我这几天也是，今天刚解决，我的解决方法是把放大版换一个方向放置，希望能帮到你

作者: xytpai 时间: 2016-7-1 00:04
这个问题我遭遇很久了，之前是上下抖，后来发现是陀螺仪加速度计融合没调好，我们是硬件融合的。后来就遇到左右抖的情况，发现是曲线不连续造成，曲线连续后d一加大仍然抖，我发现电机打开后对电感AD度数的影响比较大，12位精度偏差有正负10这样，我加了点非线性滤波稍微缓和了点，把运放模块放到远离电机和驱动，电机外壳接地，情况又缓和了些。感觉主要是噪声和d的影响。信噪比越大适应的d越大。

作者: hello_m 时间: 2016-7-3 23:30
滤波了吗

作者: 857787864 时间: 2016-7-4 09:12
运放出来的ad值跳时好时坏向来大姨妈一样不知是电机的磁场影响还是驱动板的影响

作者: 857787864 时间: 2016-7-4 09:20

xytpai 发表于 2016-7-1 00:04
这个问题我遭遇很久了，之前是上下抖，后来发现是陀螺仪加速度计融合没调好，我们是硬件融合的。后来就遇到 ...

同样被ad值抖的问题困扰了很久时好时坏有没有好的解决办法交流下吧 qq857787864

作者: xytpai 时间: 2016-7-4 22:18
把运放模块换一个位置换一个方向，今天试了下效果不错

作者: 杜永杰 时间: 2016-7-5 20:28

czy扬扬发表于 2016-6-27 15:49
电机上加电容，在把外壳接起来接到地上。软件在滤波

大神，电机接地，是指接的电源地吗

作者: 杜永杰 时间: 2016-7-5 20:34
楼主你的车左右抖的幅度大吗

作者: 单色 时间: 2016-7-6 19:59

杜永杰发表于 2016-7-5 20:34
楼主你的车左右抖的幅度大吗

幅度不大，频率高，加D没用，应该是有干扰

作者: 单色 时间: 2016-7-6 20:01

xytpai 发表于 2016-7-4 22:18
把运放模块换一个位置换一个方向，今天试了下效果不错

恩恩，我们也这样试过了，确实有效果，感觉电池也有影响，换了块电池好很多，然后我又把电池拿下来放旁边但继续供电，基本上就不抖了

作者: 梦在前方1 时间: 2016-7-6 21:22
抖动是只在直道抖还是弯道也抖，感觉不全是干扰的问题，与算法也有关系吧

作者: 单色 时间: 2016-7-7 10:18

梦在前方1 发表于 2016-7-6 21:22
抖动是只在直道抖还是弯道也抖，感觉不全是干扰的问题，与算法也有关系吧

直道上也抖，跟我们同做直立车的组，算法，程序时序，小车结构都一样，他们的车就不抖。。。。。。。

作者: 梦在前方1 时间: 2016-7-7 11:04

单色发表于 2016-7-7 10:18
直道上也抖，跟我们同做直立车的组，算法，程序时序，小车结构都一样，他们的车就不抖。。。。。。。

是不是机械问题啊

作者: 单色 时间: 2016-7-7 11:13

梦在前方1 发表于 2016-7-7 11:04
是不是机械问题啊

。。。。。机械结构一样的啊，陀螺仪的位置也校正过，应该不是机械，因为有段时间不抖，时好时坏的情况。

作者: 梦在前方1 时间: 2016-7-7 11:16

单色发表于 2016-7-7 11:13
。。。。。机械结构一样的啊，陀螺仪的位置也校正过，应该不是机械，因为有段时间不抖，时好时坏的情况。 ...

你们有没有判断直道，弯道，然后用动态的方向PID，跟这个有没有关系

作者: 单色 时间: 2016-7-7 11:18

梦在前方1 发表于 2016-7-7 11:16
你们有没有判断直道，弯道，然后用动态的方向PID，跟这个有没有关系

没有，用的最简单的程序，没加模糊，动态那些

作者: 单色 时间: 2016-7-8 08:41
改了下电机的频率，效果不错，可以试试6666或者8888

作者: yjk 时间: 2016-7-12 23:59
本帖最后由 yjk 于 2016-7-13 00:06 编辑

同问

作者: 么么么么么么 时间: 2016-11-24 16:52
有可能是电感质量不过关或运放质量不过关，导致两边电感值不对称，我以前出过一样的问题，就是筛选电感解决的

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