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标题: 关于平衡车电机控制的问题,求大神帮助 [打印本页]

作者: xp1179926265 时间: 2016-11-30 16:08
标题: 关于平衡车电机控制的问题,求大神帮助
我在做平衡车，采集到数据后，计算出小车的偏转方向和角度（由于电机的暂时还未用到卡尔曼）后用电机来控制向相应的方向转一段时间。由于电机的pwm波频率不能太高，所以我的pwm波为1khz，高电平为40%，然后让电机转动50ms，在让电机停止，在延迟100ms后继续循环测量，但是这样的电机控制明显有问题。问一下大神们调节平衡是如何控制电平的，由于硬件的限制高电平低于40%电机就不转了，所以大神们给点建议，现在只是想让平衡，虽然现在的平衡可以实现但是效果马马虎虎不太好，大神给点建议让效果更好点，我使用32

作者: xp1179926265 时间: 2016-11-30 16:15
我顶不要沉

作者: xp1179926265 时间: 2016-11-30 16:15
来大神，不要沉

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-11-30 16:22
1.如果你没有用滤波的话，菜的值有稳漂和振荡，并且一般积分求角度的话会滞后
2  你的控制周期是50ms？  太长了5MS左右吧
3电机的频率一般是5k~20k
4你的驱动该换一换的，直立很吃驱动的
  建议你先从调波形开始

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