亿加合和智能车制作

标题: 终于过了圆环，不知有什么方法解决过弯不平滑（不限于圆环） [打印本页]

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-19 22:27
标题: 终于过了圆环，不知有什么方法解决过弯不平滑（不限于圆环）
http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ3NjYwMjUxNg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-19 22:27
视频看不了点这里http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1

作者: dxa572862121 时间: 2018-3-19 23:18
圆环挺流畅的啊！

作者: eagle丶 时间: 2018-3-19 23:27
最后的十字好像误识别了

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-3-20 09:38
本帖最后由じ～凝眸处于 2018-3-20 09:40 编辑

流畅度还好，就是感觉是出弯晚，导致弯与弯的连接路径不好。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-3-20 11:04
你之前不都放过图了，所以之前是偶尔，现在100%过？

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 11:09

eagle丶发表于 2018-3-19 23:27
最后的十字好像误识别了

十字判断的函数没加进去

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 11:10

神车名为GTR 发表于 2018-3-20 11:04
你之前不都放过图了，所以之前是偶尔，现在100%过？

不到百分百80%多吧

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 11:12

じ～凝眸处发表于 2018-3-20 09:38
流畅度还好，就是感觉是出弯晚，导致弯与弯的连接路径不好。

过有十字那个270度的环的时候舵机要转两三次才能过，最理想的方式应该是看不到舵机明显的打脚才对。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-3-20 12:09
本帖最后由神车名为GTR 于 2018-3-20 12:13 编辑

不知道手机放图可不可以
只是秀秀，其实很菜

[attach]92286[/attach]

作者: 黄仰来 时间: 2018-3-20 12:37
老哥圆环咋处理的，弄了几天了，弄的效果太不理想了

作者: dxa572862121 时间: 2018-3-20 13:36

神车名为GTR 发表于 2018-3-20 12:09
不知道手机放图可不可以
只是秀秀，其实很菜

国赛大佬

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 13:45

黄仰来发表于 2018-3-20 12:37
老哥圆环咋处理的，弄了几天了，弄的效果太不理想了

if else 堆起来的

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 13:46

dxa572862121 发表于 2018-3-19 23:18
圆环挺流畅的啊！

其实一个换舵机打了几次才出来，不平滑

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 13:48

神车名为GTR 发表于 2018-3-20 12:09
不知道手机放图可不可以
只是秀秀，其实很菜

大佬，过环率有多少

作者: 黄仰来 时间: 2018-3-20 14:00
本帖最后由じ～凝眸处于 2018-3-20 16:27 编辑

老哥请教

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 14:31
本帖最后由じ～凝眸处于 2018-3-20 16:27 编辑

黄仰来发表于 2018-3-20 14:00
老哥请教

老哥，多想想其实就出来，无非就是找特征点，然后想办法让它进去。有偿请教什么的就不要来了

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-3-20 16:28

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-3-20 14:31
老哥，多想想其实就出来，无非就是找特征点，然后想办法让它进去。有偿请教什么的就不要来了

大拇指！！ qq已删除。

作者: 杨小清 时间: 2018-3-20 19:46
环岛怎么搞

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 19:53

杨小清发表于 2018-3-20 19:46
环岛怎么搞

环岛的特征真的是很明显的，找到特征点后直接弯进去

作者: 西域胡杨 时间: 2018-3-20 20:02
大佬处理的思路能不能分享一下，是采取补线的方式吗？你的车左右对称你解决了吗？是机械解决的，还是程序修正吗？

作者: BRUSH 时间: 2018-3-20 20:17
你们现在2.2m/s可以完整一圈了吗

作者: dxa572862121 时间: 2018-3-20 21:06
透视变换，了解一下

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 21:33

西域胡杨发表于 2018-3-20 20:02
大佬处理的思路能不能分享一下，是采取补线的方式吗？你的车左右对称你解决了吗？是机械解决的，还是程序修 ...

找圆环就是找特征点，论坛有篇帖子在说这个，并没有解决车子左右不对称的问题

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 21:33

BRUSH 发表于 2018-3-20 20:17
你们现在2.2m/s可以完整一圈了吗

达不到2.2M估计也就一米多

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-20 21:34

dxa572862121 发表于 2018-3-20 21:06
透视变换，了解一下

可以去了解一下

作者: 蔑视者123456 时间: 2018-3-21 21:25
我的车也是过类似圆之类的元素，打脚不连续，要打俩到三次才可以，已经搞了一个星期了，还是没处理好

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-3-23 01:28

蔑视者123456 发表于 2018-3-21 21:25
我的车也是过类似圆之类的元素，打脚不连续，要打俩到三次才可以，已经搞了一个星期了，还是没处理好

适当加大前瞻吧

作者: 夏√ 时间: 2018-3-23 23:43
你们圆环都是怎么解决的，困扰好久了

作者: 夏√ 时间: 2018-3-23 23:44
你们圆环都是怎么解决的，困扰好久了，求分享

作者: 也许是 时间: 2018-3-27 16:55

神车名为GTR 发表于 2018-3-20 12:09
不知道手机放图可不可以
只是秀秀，其实很菜

这咋解决的，能提供点思路吗？

作者: BRUSH 时间: 2018-3-27 22:25

神车名为GTR 发表于 2018-3-20 12:09
不知道手机放图可不可以
只是秀秀，其实很菜

你们这赛道这么多直道跑着应该挺爽吧

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-3-27 23:38

BRUSH 发表于 2018-3-27 22:25
你们这赛道这么多直道跑着应该挺爽吧

那是第一版，现在已经换了，平均速度直降半米

作者: zz458195317 时间: 2018-3-30 19:12
上位机采图像，不同位置采几十张，看图像找特征点。先识别，然后补线进环岛，出环岛的时候，再补线。

作者: 西域胡杨 时间: 2018-3-31 09:31
请问大佬你是怎么识别的？能不能交流一下，小白一个。思路是什么？

作者: 智障 时间: 2018-4-1 20:25
请问圆环的电磁线怎么铺呀？

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-4-3 16:30

西域胡杨发表于 2018-3-31 09:31
请问大佬你是怎么识别的？能不能交流一下，小白一个。思路是什么？

找特征点而已

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-4-3 16:31

智障发表于 2018-4-1 20:25
请问圆环的电磁线怎么铺呀？

按照我车子的前进方向铺

作者: 哦豁丶 时间: 2018-4-8 17:54
圆环怎么过啊分享点经验啊

作者: 我是栗子 时间: 2018-4-30 14:05
老哥方便加个QQ吗

作者: zhz12 时间: 2018-4-30 19:00
楼主程序这块写了多少行

作者: 有没有昵称 时间: 2018-4-30 20:06

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-3-20 11:12
过有十字那个270度的环的时候舵机要转两三次才能过，最理想的方式应该是看不到舵机明显的打脚才对。

这个情况的话应该是PID参数的问题吧

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-5-1 13:38

zhz12 发表于 2018-4-30 19:00
楼主程序这块写了多少行

几十行

作者: 云胡不喜 时间: 2018-5-2 17:01
只是来看大佬秀操作...

作者: zhuozhenjie 时间: 2018-5-6 20:12
兄得给个思路呗。我想了很多，不过调试起来就被否决了，跪求思路

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-5-6 22:01

zhuozhenjie 发表于 2018-5-6 20:12
兄得给个思路呗。我想了很多，不过调试起来就被否决了，跪求思路

我这个判断方法也pass了，适应性不好

作者: 飞卡小子 时间: 2018-5-14 20:42
请问楼主如果在大圆环下怎么解决出岛误判陷入循环的情况？

作者: 灬爱 时间: 2020-11-12 13:10

:):):)

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