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标题: 串级 [打印本页]

作者: 恋花碟 时间: 2018-4-15 20:40
标题: 串级
各位论坛的大佬们，我看了很多的技术报告，发现，现在的直立控制都是用串级的了，但是我发现，主控制器和副控制器之间的关系周期已经不再是之前的周期关系了，所以降问问大家，串级，到底是怎么一回事，我感觉，如果速度周期大于直立，那么，相当于在角度上加了一个值，相当于开环，如果速度周期小于直立，又不符合传统的周期关系了，想了好几天了，真的想不通了，各位大佬能不能指点一下小白，

作者: 恋花碟 时间: 2018-4-15 20:46
各位能不能讲解一下，实在弄不懂了

作者: 计量四驱战神 时间: 2018-4-16 10:34
坐等大佬回复

作者: 361369499 时间: 2018-4-16 12:58
怎么就“相当于开环”了？

串级外环的控制周期要>=内环的控制周期，如果外环的控制周期小于内环的控制周期，那控制起来的效果还是跟等于内环控制周期的效果一样，毕竟你内环的响应速度就那么快

作者: 恋花碟 时间: 2018-4-16 20:41

361369499 发表于 2018-4-16 12:58
怎么就“相当于开环”了？

串级外环的控制周期要>=内环的控制周期，如果外环的控制周期小于内环的控制周 ...

请问你是用的串级吗？可是我这儿和开环的效果差不多

作者: 林hua1234 时间: 2018-4-17 16:34
不知，求教

作者: 123321789 时间: 2018-4-17 20:43

:):):):)

作者: 兜兜Same 时间: 2018-4-19 10:37
直立车核心是直立速度环频率怎么能大于直立环

作者: yanxi00 时间: 2018-4-20 19:07
和楼下问题一样

作者: 鸡毛飞上天 时间: 2018-4-20 19:08
传统方案里面说的是，在忽略倾角控制引起车模速度变化的前提下，车模倾角的设定与倾角变换呈现一阶惯性环节，该环节为保证系统稳定需要控制周期长。因此我认为不管是否为串级都需要该周期大一些，至于看起来为什么像开环，实不相瞒我也有这样的问题。

:'(

作者: 恋花碟 时间: 2018-4-26 15:36

鸡毛飞上天发表于 2018-4-20 19:08
传统方案里面说的是，在忽略倾角控制引起车模速度变化的前提下，车模倾角的设定与倾角变换呈现一阶惯性环节 ...

嗯嗯，我现在，明白了其实速度周期还是应该大于直立环的，但是还是一直加速

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