亿加合和智能车制作

标题: 西部前十，无缘国赛，思路分享 [打印本页]

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:56
标题: 西部前十，无缘国赛，思路分享
本帖最后由亲爱的咸鱼哥于 2018-7-29 16:56 编辑

做了2年B车，这破车是真的有点渣，尤其是轮子，不做处理，基本跑不快就侧滑甩尾。
12届做了电磁双车，当时就是纯小白，啥都不懂，完全是瞎搞。学会的东西不多，只是了解到了PID，归一化，还有软件滤波等算法，队轮子也没有处理，整个就是代码不精，结构松散，最终在西部赛比赛的时候死了一个车，拿了个三等奖。心中有不甘，有遗憾。
比完赛回到学校开始捣鼓摄像头，那时候用的某钻风，就开始自己写压缩图像的函数，顺便用它做了个板球玩玩。
大三开学，组了一辆新B车，调摄像头，很简单的一点处理就能跑起来了，虽然速度很慢。然后就开始画自己的板子，第一块板子以失败告终，随后画第二块，每个模块都自己做成个小板子，检验元器件参数是否合理（其实网上的电路图都是很成熟的了，大多数都是拿来直接用，因为第一块板子的失误，所以第二块就特别小心），期间在做升12V的时候不直到怎么地就烧了钽电容，就根喷火一样。
板子焊好了，就开始调车，调车其实我也是挺认真的，也想出了自己的一些处理方法。
一个人调车其实也是很枯燥的（大二的跟我组队的考研去了，我也不想和其他人组队），没有争论没有思想上的碰撞，硬件软件都是靠自己，确实是比较累，速度也是在2.3 2.4 2.5徘徊。
在距离比赛十几天前，认识了一个真大佬（据说是一个和蔼可亲的胖子），给我说了一些想法，车子路径得到了很大的提升，速度也提升了一些。
省赛的时候，试车还是很稳的，看起来也不是太慢，结果比赛的时候六次机会都GG，然后就开始怀疑自己的能力，是不是适合做车，还应不应该做下去。
西部赛预赛，上午三次死在十字回旋弯道那里（挺让人郁闷），虽然自己快GG可是我的内心毫无波动。下场后打开电脑开始修改程序，跑出去的原因就是有效行取得太远。
下午试车依然是毫无问题，上场想冲一把，速度开的比较快，结果前两次都GG ，最后一次机会，速度开到最最最慢，顺利地跑完16.3s，停车出了个轮子，加罚一秒，悬吊吊地进了决赛。
西部赛决赛，我直到我大环肯定是进不了得，进场后60s试车时间就直接用保命档放了一次车，很顺利地跑完（只有大环没进）。正式发车也是以试车得速度发车，也只是大环没进。最终成绩前十。

说说调车得注意事项吧。。。若有说得不对的地方，大佬轻喷。

补充内容 (2018-7-29 18:25):
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:56
本帖最后由亲爱的咸鱼哥于 2018-7-29 15:51 编辑

先来说说硬件。
1. 在做硬件的时候，画原理图之前最好把每个小模块都做一遍（虽然现在好多都是用的祖传的电路，基本没什么问题，但是自己做了才知道哪里出了问题，该怎么修改）。原理图画好后让队友或者实验室的同学检查一下。我画第二块板的时候检查了好多次，结果打回来还是有个地没接，还好能用0欧电阻跳线。如果电池直接降压到3.3V  不管是7333还是1117-3.3都会很发烫。虽然我偷懒，直接电池转3.3没出翻车，但是7333还是非常烫手的，这始终是一个隐患，由于自己一个人一个队，就抱着侥幸的心理没管它，它也挺争气，没出幺蛾子。
2. 电源和电机的驱动线应该尽量地粗，当你在加减速的时候电流是比较大的，线细了会烧断。基本80mil加开窗覆锡都是没什么问题的。
3. 不知调B车的同学有没有遇到在电机猛加速和突然减速的时候摄像头看到的画面会有很多黑的横杠，一个原因是电池电压不够，第二个原因是    电机把电池电压拉低了导致摄像头供电不足。我在电源两端加了大电容，且在7333的输出输入端分别并联了47uf电容，以前是10uf。该过后蓝    色电池（白色电池不适合B车）7V以上基本加减速没问题。4. 车子的轮子必须是要处理的，具体怎么处理，论坛帖子已经有人说了，胆子放大些。
5. 前轮的前束，内倾，外倾还是要根据自己的感觉来调，这方面的帖子网上很多了。有个大佬前轮无束一样跑得飞起。
6. 车子底盘还是要放低，但是我怕我的车子踩路肩卡住，就把底盘升高了的。这种不自信的下下策同学们还是不要效仿。
7. 后轮差速，差速紧了转向费劲，差速松了转向过头。如何判断差速的松紧除了感觉，还可以把车子立起来，模仿直立车转向运动，你就能感觉到后轮差速给转向带来了做少阻力（这个阻力并不是越小越好）。
8. 前轮转向极限，前轮在找好中值M后，就该找左右转向的最大值A,最小值B。作为舵机的限幅值。实际上车子运行时转向的最大最小值是不需要达到A或者B，舵机的限幅至应该是 B<=duty&&duty<=A  (极限就是等于)
9. 前轮的各种连接件之间存在很多虚位，尽量把这种虚位降低到最小，可以垫纸什么的。
10.电池的摆放位置，大多数人都是把电池放在电机前面，车子的重心整体是有点靠后的。我选择把电池放在舵机后面，主板和摄像头放在电池和电机之间。我看了很多帖子说前轮的压力大了会导致转向沉重，但是压力太小会导致抓地力不足，发生侧滑。SD5在5.5V供电下扭力5KG-cm这点压力我觉得问题不大。不过大家还是根据自己的情况来选择电池的安装位置。
11.sd5舵机供电标称电压最大到5.5v 我采用AS1015调到6.5V 供电，没翻车（我不烧不代表你不烧，大多还是不会烧）
12.车子的前保险杠一定要加上，并切长度要大于前轮之间的宽度，因为你不知道车子会以什么角度撞墙（即使你写了丢线停车），如果轮子先撞墙，舵机齿轮100%扫齿。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:56
本帖最后由亲爱的咸鱼哥于 2018-7-29 15:56 编辑

再来说说软件楼主在得到一副图像后直接将最左边和最右边赋值为边界，这样就把图像限制在了一个有左右边界的框里面，然后再对这幅图像进行处理。虽然图像边界限制了，但是赛道边界并没有限制。
1.弯道处理

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:56
本帖最后由亲爱的咸鱼哥于 2018-7-29 16:07 编辑

2.十字补线

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:56
本帖最后由亲爱的咸鱼哥于 2018-7-29 16:20 编辑

3.有效行和前瞻有的人把前瞻和有效行混在一起说不清楚，我这个帖子中，就规定把前瞻定为看到赛道最远的地方，有效行作为求偏差控制转向的最远行数。
我的前瞻是以R50圆环为标准，车头在圆环的缺口的一端看到最远处是圆环缺口的另一端，大概是1.2m。有效行差不多在50cm，在西部预赛中冲出跑道就是因为看得太远，后来我调近了才跑完。2m9大佬其实有效行50cm完全足够。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:56
4.图像处理
图像没有i必要进行滤波，赛场出现杂点的几率几乎没有。矫正那种东西，太高级我不会玩，其实也有很多大佬没矫正也跑的飞快。在我看来，只要找出的中线相对于图像没有失真就足够。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:56
5.偏差加权平均还是固定行

加权平均的容错率高，固定行容错率低，我也不知道大佬用单行是怎么跑出来的，我用的是三行求平均，足够了。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:56
6.光线处理
相信有很多人的摄像头去比赛的时候出现了水土不服的情况，尤其是光线对摄像头影响巨大。在学校的时候我试过在室外跑，只要摄像头参数调对了，阳光直射无压力（不过只试用于一种情况，要么暗要么亮，一半亮一半暗是没发跑的）比赛的场地要么是偏亮，要么偏暗，调一下摄像头能够适用大多数情况。因此在试车的时候就应该首先调整摄像头的参数。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:56
7.一定要跑得稳
决赛的大佬们真的是很厉害，但是翻车的也不少，有死在圆环的，有死在障碍的，有死在坡道的。这次西部赛的坡道也是有点坑爹，还好我早有准备不然我也得死在坡道上。所以大家一定要稳住。可以不是很快但是一定要稳

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 16:58
8.运气要好
本来决赛应该跑顺时针，后来负责老师让我们跑逆时针，我顺时针跑起来真的会翻车，也进不了环，这或许就是所谓的天意吧

作者: Acompny 时间: 2018-7-29 17:10

:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol

作者: 李白不白 时间: 2018-7-29 17:26
顶顶顶顶顶顶顶

作者: a1183810556 时间: 2018-7-29 17:31
前排留名

作者: k1060382101 时间: 2018-7-29 17:50
感谢分享

作者: 快上车 时间: 2018-7-29 17:55

谢谢大佬的分享

作者: chenyongmin1 时间: 2018-7-29 19:04
感谢楼主分享，说的真好

作者: hui_ 时间: 2018-7-29 20:17
大佬西部赛第八？

作者: hui_ 时间: 2018-7-29 20:17
第八有机会进国赛吧

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-7-29 21:09
华北赛区决赛没完成，现在想来后悔的可能是没有调一套合适的加减速参数，三次失误全部出现在弯道上，如果第三次发车选择加减速的挡位，决赛应该没什么问题，我们的图像也是很简单的跟踪边缘。试过了逆透视，试过了补正中线，试过了动态前瞻，最后用了模糊控制，把前面这些都没来得及加上，预赛是2.75，决赛选择了最快档，按照试验来看的话，应该是2.85左右。没有进国赛的，对国赛的赛场是一种渴望，我相信老哥做两年比我做一年更渴望国赛，这里的结束，我选择当作新的开始，祝好。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-7-29 21:42
运气好都加上了哈哈

作者: 闻风丧胆 时间: 2018-7-29 22:07
顶，干货很多

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 22:38

闻风丧胆发表于 2018-7-29 22:07
顶，干货很多

都是一些很平常得东西，要想跑得快，这些还不够

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 22:40

k1060382101 发表于 2018-7-29 17:50
感谢分享

希望能对你们有所帮助

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 22:40

chenyongmin1 发表于 2018-7-29 19:04
感谢楼主分享，说的真好

希望能对你们有所帮助

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 22:41

hui_ 发表于 2018-7-29 20:17
第八有机会进国赛吧

按照10%算第八是进不了的。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 22:42

神车名为GTR 发表于 2018-7-29 21:42
运气好都加上了哈哈

感觉天都站在我这边，GTR大佬跑的如何啊

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 22:49

来一杯烈酒发表于 2018-7-29 21:09
华北赛区决赛没完成，现在想来后悔的可能是没有调一套合适的加减速参数，三次失误全部出现在弯道上，如果第 ...

很多实力很强的队伍决赛跑的很快，但是就像你一样出现了一些失误，其实我也是写了加减速档位的，没敢用，那时候就只是想拿个二等奖就算了，结果阴差阳错大佬都翻车了。动态前瞻我以前也用过，我用的情况来看，动态前瞻会造成偏差不连续，进而导致打脚不连续，过弯一拐一拐的，这个比赛不光是比速度，更是对心理素质和前期准备的一次考验。其实调车到最后，没有新的点子，就那几个参数改来改去真的是没什么意思。我算是平安下车了，层主大二做到这个程度真的是很厉害的，我去年做双车也才2米不到。膜拜大佬。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-29 23:13
9.赛道元素的反馈
很多队伍都在车子上加了蜂鸣器（绝大多数是有缘的，好操作）作为给我们的一个信息的反馈，但那是蜂鸣器的反馈太单调，假如障碍叫一声，圆环叫一声，坡道又叫一声，车子跑的过程中出现误判时，蜂鸣器的叫声唔无法清楚地指示出是障碍的误判还是圆环的误判还是坡道的误判。加个无线模块，当检测到一处需要反馈的元素就发送一串字符串出来。字符串长度一定要相同，字母不够用空格凑，否则当需要显示时间戳的时候参差不齐，看时间的间隔很痛苦。

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-7-29 23:17

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-7-29 22:38
都是一些很平常得东西，要想跑得快，这些还不够

图像处理的学问还需要去拓展，B车机械的学问更大，光电组作为传统组别，我们做的还远远不够

作者: ggchasing 时间: 2018-7-29 23:36
我们在你隔壁赛道调试，当时我还在寻思：1、你总是跑逆时针；2、直道偏右跑

作者: ggchasing 时间: 2018-7-29 23:38
我们在你隔壁赛道调试，我当时还在寻思：1、一直都是逆时针跑。2、直道偏右跑

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-7-30 00:11

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-7-29 22:42
感觉天都站在我这边，GTR大佬跑的如何啊

没跑呢，感觉会凉，舵机控制如狗屎

作者: 3108786484 时间: 2018-7-30 07:48
西部大环没进也能前十。。。华南表示17秒的预赛要排到40名开外

作者: cs538138 时间: 2018-7-30 09:39

看来你对b车机械已经有很深的认识了

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-30 09:42
这不是水群大佬吗顶一个

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-7-30 09:43
有女朋友还在做车过分

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 09:55

神车名为GTR 发表于 2018-7-30 00:11
没跑呢，感觉会凉，舵机控制如狗屎

只要你那里不是神仙赛区，基本2.5跑下来就差不多进国赛

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 09:56

麋鹿迷路发表于 2018-7-30 09:43
有女朋友还在做车过分

就是做车才认识女朋友的啊啊哈

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 09:56

麋鹿迷路发表于 2018-7-30 09:42
这不是水群大佬吗顶一个

真大佬都是不水群的，我只是给个菜鸡

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 09:58

cs538138 发表于 2018-7-30 09:39
看来你对b车机械已经有很深的认识了

B车的机械，还是要尝试不同的方案，找到修改某个地方能够得到什么效果，就像调PID一样，直到哪个参数控制什么就好调了

作者: _Phantom_ 时间: 2018-7-30 09:59
够到位

作者: 闻风丧胆 时间: 2018-7-30 09:59

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-7-29 22:38
都是一些很平常得东西，要想跑得快，这些还不够

这些做好2.6-2.7完全没问题。有的赛区甚至能冲进国赛。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 10:03

来一杯烈酒发表于 2018-7-29 23:17
图像处理的学问还需要去拓展，B车机械的学问更大，光电组作为传统组别，我们做的还远远不够

光电组的方案太成熟了，不得不说很多有祖传学校只需要稍微修改一下参数，起步都是2m+，在调特殊元素的时候就从容很多，但不可否认他们的优秀。图像处理对算法的要求比较高，对高数也要比较熟悉。很多一般的学校参赛选手努力有余，基础知识不扎实，没把理论用起来，就是瞎几把调。没错，说的就是我。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 10:05

闻风丧胆发表于 2018-7-30 09:59
这些做好2.6-2.7完全没问题。有的赛区甚至能冲进国赛。

2.5 2.6还是没问题的，调稳了，除非是神仙赛区，否则进国赛的几率还是很大的。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 10:06

_Phantom_ 发表于 2018-7-30 09:59
够到位

大家觉得有用就好

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 12:19

ggchasing 发表于 2018-7-29 23:36
我们在你隔壁赛道调试，当时我还在寻思：1、你总是跑逆时针；2、直道偏右跑

在去重邮比赛之前，我修改了硬件，忘记把舵机一边上的垫片去掉导致轮子一边高一边矮，所以会偏，搞得我也是很郁闷，晚上回了宾馆才想起来有这个事情。改过来就好了很多了，但是去掉垫片后已经没时间调校，就只有将就跑，所以看起来是偏的。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 12:22

3108786484 发表于 2018-7-30 07:48
西部大环没进也能前十。。。华南表示17秒的预赛要排到40名开外

华南真的是诸神之战，实力之强毋庸置疑。西部有很多大佬都翻车，决赛能把三个环进完跑下来的只有6个队伍。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-7-30 13:00

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-7-30 09:55
只要你那里不是神仙赛区，基本2.5跑下来就差不多进国赛

2.5不存在的……2.6有可能

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 13:29

神车名为GTR 发表于 2018-7-30 13:00
2.5不存在的……2.6有可能

那你们岂不是棒棒哒

作者: 耀光 时间: 2018-7-30 16:24
兄弟，一样的预赛赛道，我们闭环跑的17.几秒只能排个赛区20名连个决赛都进不了

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 21:52

耀光发表于 2018-7-30 16:24
兄弟，一样的预赛赛道，我们闭环跑的17.几秒只能排个赛区20名连个决赛都进不了

17秒多点排在19位，前20进决赛，取参赛队伍的30%

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-7-30 22:30

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-7-30 13:29
那你们岂不是棒棒哒

可能进不了，我太菜了

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-30 23:23

神车名为GTR 发表于 2018-7-30 22:30
可能进不了，我太菜了

大佬山东赛区的么

作者: Sunset_L3I5v 时间: 2018-7-31 09:15
前来学习，谢谢大佬分享

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-31 09:34

Sunset_L3I5v 发表于 2018-7-31 09:15
前来学习，谢谢大佬分享

全是给新手传授一点经验吧，不要搞得晕头转向的。

作者: BRUSH 时间: 2018-7-31 09:47

神车名为GTR 发表于 2018-7-29 21:42
运气好都加上了哈哈

GTR国赛稳了吧

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-7-31 16:40

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-7-30 23:23
大佬山东赛区的么

嗯山东赛区

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-7-31 16:41

BRUSH 发表于 2018-7-31 09:47
GTR国赛稳了吧

等成绩中，稍微有点不清楚排第几

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-7-31 17:51

神车名为GTR 发表于 2018-7-31 16:41
等成绩中，稍微有点不清楚排第几

你们没成绩的排名吗

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-7-31 20:19

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-7-31 17:51
你们没成绩的排名吗

效率太低，还没出来呢……

作者: Zzzzz111 时间: 2018-8-1 09:46
有女票就够了

作者: 346500452 时间: 2018-8-1 11:05
深度好贴

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-1 12:25

神车名为GTR 发表于 2018-7-31 20:19
效率太低，还没出来呢……

难道不是实时更新？

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-1 12:26

346500452 发表于 2018-8-1 11:05
深度好贴

深度谈不上，都是踩坑踩出来的。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-1 12:27

Zzzzz111 发表于 2018-8-1 09:46
有女票就够了

老铁听你也去找个女票。

作者: Ts123 时间: 2018-8-1 15:32
大佬大佬

作者: Ts123 时间: 2018-8-1 15:34
抱着希望

作者: Ts123 时间: 2018-8-1 16:00
顶顶顶

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-8-1 16:30

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-8-1 12:25
难道不是实时更新？

山东赛区决赛成绩可能和国赛名单一起出……甚至国赛名单出了决赛成绩还没出……我是服了

我的成绩大概……在进国赛与不进国赛之间疯狂试探

作者: Ydeli_ 时间: 2018-8-1 19:55
分享下斜入十字的思路呗

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-5 12:10

Ydeli_ 发表于 2018-8-1 19:55
分享下斜入十字的思路呗

前面不是已经写了 ?

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-5 12:10

神车名为GTR 发表于 2018-8-1 16:30
山东赛区决赛成绩可能和国赛名单一起出……甚至国赛名单出了决赛成绩还没出……我是服了

我的成绩大概 ...

那么，大佬进了没现在

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-8-5 19:03

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-8-5 12:10
那么，大佬进了没现在

进了啊

作者: 929648021 时间: 2018-8-5 23:31
感觉你的车和我今年状态差不多，虽然决赛完完整整跑下来了，但也无缘决赛。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-6 15:26

神车名为GTR 发表于 2018-8-5 19:03
进了啊

大佬大佬

作者: BRUSH 时间: 2018-8-7 16:08

神车名为GTR 发表于 2018-8-5 19:03
进了啊

准备迎接华南赛区的大佬们

作者: 叮咚铃铃铃 时间: 2018-8-8 10:31
加油啦，坚持才会有成绩，一万小时定律是真的

作者: zz458195317 时间: 2018-8-8 11:41
11月份车就能跑了，还是厉害的

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-9 10:02

zz458195317 发表于 2018-8-8 11:41
11月份车就能跑了，还是厉害的

只是跑起来太简单了

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-9 10:03

929648021 发表于 2018-8-5 23:31
感觉你的车和我今年状态差不多，虽然决赛完完整整跑下来了，但也无缘决赛。

我没完完整整跑下来，有个大环没进。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-9 10:04

叮咚铃铃铃发表于 2018-8-8 10:31
加油啦，坚持才会有成绩，一万小时定律是真的

我下车了，各位老司机继续飙车，哈哈

作者: zz458195317 时间: 2018-8-9 11:34

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-8-9 10:02
只是跑起来太简单了

我3月份才勉强能跑，决赛也是大环没进

作者: 叮咚铃铃铃 时间: 2018-8-9 15:12

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-8-9 10:04
我下车了，各位老司机继续飙车，哈哈

你现在做什么去了？

作者: 倚窗恋雪 时间: 2018-8-9 17:07
哈哈，没想到这个就是你，我到了现场摩擦力适应不了，光线适应不了，但是只要平时练好了，临场调整还是比较简单的，虽然我最后跑得很垃圾

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-10 00:07

倚窗恋雪发表于 2018-8-9 17:07
哈哈，没想到这个就是你，我到了现场摩擦力适应不了，光线适应不了，但是只要平时练好了，临场调整还是比较 ...

大佬说笑啊，华南诸神之战脱颖而出，竟然还嫌弃赛道摩擦力太大。光线这个东西在实验室多实验几下还是很容易找到规律该怎么调试的。先在这里恭喜大佬提前锁定国特

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-10 00:07

叮咚铃铃铃发表于 2018-8-9 15:12
你现在做什么去了？

准备找工作了啊，时间不等人啊

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-10 00:08

zz458195317 发表于 2018-8-9 11:34
我3月份才勉强能跑，决赛也是大环没进

最终结果如何，层主大二么？

作者: zz458195317 时间: 2018-8-10 20:12
本帖最后由 zz458195317 于 2018-8-10 20:22 编辑

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-8-10 00:08
最终结果如何，层主大二么？

大三了，就参加这一次。结果嘛跟你差不多了。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-11 00:07

zz458195317 发表于 2018-8-10 20:12
大三了，就参加这一次。结果嘛跟你差不多了。

准备考研还是找工作呀

作者: zhangjin_ 时间: 2018-8-11 15:15
大佬，我就是你说的那个不容易的车

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-11 21:14

zhangjin_ 发表于 2018-8-11 15:15
大佬，我就是你说的那个不容易的车

你是大佬你是大佬。

作者: 快上车 时间: 2018-8-17 14:27

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-7-29 16:56
5.偏差加权平均还是固定行

加权平均的容错率高，固定行容错率低，我也不知道大佬用单行是怎么跑出来的， ...

大佬，如果取其中几行求偏差，那这几行是固定的吗，还是要看情况。还有就是这几行的权值是否也是固定的？

作者: fitz 时间: 2018-8-18 10:42

亲爱的咸鱼哥发表于 2018-7-29 16:56
先来说说硬件。
1. 在做硬件的时候，画原理图之前最好把每个小模块都做一遍（虽然现在好多都是用的祖传的 ...

偶然看到这个。。。我根本不是搞飞卡无人车的啊先声明，我只是一个玩赛车圈子里的小学生，偶然看到这篇帖子，我很好奇一点，前束，内倾，外倾，差速锁，转向转角，底盘高度，质心高度，轮胎软化这些东西难道不应该是预先计算和设定的嘛，然后差速锁和转弯角度以及阿克曼不是应该根据转向时的车速和载荷转移量来进行计算嘛，难道这些东西只是瞎调嘛？那样肯定不快的啊，必须要通过和轮胎极限抓地力进行联合计算才可以得出比较合适的底盘参数的吧

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-19 08:57

fitz 发表于 2018-8-18 10:42
偶然看到这个。。。我根本不是搞飞卡无人车的啊先声明，我只是一个玩赛车圈子里的小学生，偶然看到这篇帖 ...

所以我说很多人会忽视理论上的研究，就是瞎调啊，比如我。你想想，普通的大学搞这个理论的真的不多，更多的对硬件参数的处理还是考经验。

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-19 08:59

快上车发表于 2018-8-17 14:27
大佬，如果取其中几行求偏差，那这几行是固定的吗，还是要看情况。还有就是这几行的权值是否也是固定的？ ...

除了上坡道，圆环不固定。其他的全程固定

作者: 智能车大菜鸡 时间: 2018-8-19 18:48

神车名为GTR 发表于 2018-7-31 16:40
嗯山东赛区

GTR大佬队名叫什么，我也是山东赛区，不知我看没看到你的车

作者: 智能车大菜鸡 时间: 2018-8-19 18:54
大佬，我的程序，车在弯道的时候，中线不连续，一直都没解决。我用的就是补上赛道宽度的一半，但是每一行的宽度是我测出来的，不知道为什么。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-8-19 19:46

智能车大菜鸡发表于 2018-8-19 18:54
大佬，我的程序，车在弯道的时候，中线不连续，一直都没解决。我用的就是补上赛道宽度的一半，但是每一行 ...

多思考一下原理

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-8-19 19:47

智能车大菜鸡发表于 2018-8-19 18:48
GTR大佬队名叫什么，我也是山东赛区，不知我看没看到你的车

跑的太垃圾，不敢说

作者: 亲爱的咸鱼哥 时间: 2018-8-19 23:37

智能车大菜鸡发表于 2018-8-19 18:54
大佬，我的程序，车在弯道的时候，中线不连续，一直都没解决。我用的就是补上赛道宽度的一半，但是每一行 ...

这方法我也用过效果不太好，就pass了。另外你用的是加权平均么

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