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标题: 信标避障 [打印本页]

作者: lylylyly 时间: 2019-5-15 22:03
标题: 信标避障
信标用线性CCD避障，怎么求不出障碍的坐标，求解

///////定位障碍///////
void  beacon_Barrier()
{
  uint8 i;
  uint16 n=0;
  uint8 data1[1000];//存放目标点的坐标
  uint32 sum1=0;
lastmid=mid;

  for(i=0;i<128;i++)
  {
if(Pixel[i]>threshold1)//Pixel
{
   data1[n++]=i;
   if(n>=1000)
      n=0;
}
for(i=0;i<n;i++)
{
   sum1+=data1[i];
}
  mid=(uint16)sum1/n;
  if(mid==0)
  {
count_beacon1++;
// if(count_beacon1>=5)
// {
//    beacon_barrier=0;
// }
// }
//    else{
//       count_beacon1=0;
//       beacon_barrier=mid;
//  }
   beacon_barrier=mid;
  }

}

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