亿加合和智能车制作

标题: C车双电机差速方法！！ [打印本页]

作者: sonwendi 时间: 2011-5-3 01:44
标题: C车双电机差速方法！！
本帖最后由 sonwendi 于 2016-1-24 23:34 编辑

C车现在没有机械差速了，只能自己通过建模找到一个合适的建模公式来进行电子差速，我简单的查了一下资料，有个叫ackermann的模型，虽然是理想的，但简单的用在C车，效果还是很不错的，希望大家一起讨论，让今年的C车模绽放光彩~
      假设B为后轮两轮的轮距，L为前后轮的间距，假如最优路径为左前方与车正前方夹角为α的直线（α有正有负），就是下图：
[attach]7295[/attach]
      拐弯半径在左边和后轮齐平，转弯半径为R，那么后两个轮子的角速度相等，也就是后轮的w_left=w_right，那么
V_left/R_in=V_right/R_out=V/R（假设后轮中间的速度为V），而且R=L/tanα，R_in=R-B/2,R_out=R+B/2,
所以可以推出：
         V_left=V*(1+B*tanα/2L);V_right=V*(1-B*tanα/2L);
这样就可以在程序里面把差速写上，V为根据黑线判断的速度，然后后两轮差速，如果觉得差速有点大，就可以乘上一个系数，觉得在弯道差速不够提前，就可以把括号里的1加大点。
昨天又想了一下觉得可以定下一个轮子的速度，然后只让另一个差速，就是每一次只变化一个轮子的速度，右拐时右轮不减速而是固定速度，左轮加速，这样拐弯可以不用减速，但是试了一下好像不太好。
目前我就是先用这个，开环，可以跑到2.3左右，效果比不加或者线性的加要好多了。希望大家集思广益，看能不能加上别的新东西，好让速度更快！
好晚了，睡了~祝大家的C车都能早日上3m！

   另附我做的一个简单的上位机：http://www.znczz.com/thread-76467-1-2.html
   和解决桶形失真的算法（网上搜的,比赛用到了）：http://www.znczz.com/thread-78931-1-1.html

作者: fbhsy 时间: 2011-5-3 08:13
专业！！！学习

作者: Cedar 时间: 2011-5-3 09:50
学习学习

作者: ncyangxu 时间: 2011-5-3 17:15
学习

作者: zggdyd 时间: 2011-5-4 00:50
ding~

作者: 天涯一刀宇 时间: 2011-5-4 13:57
学习学习

作者: 北极虾 时间: 2011-5-4 20:52
先顶下再看

作者: alaso12 时间: 2011-5-4 21:28
ding～～

作者: 北极虾 时间: 2011-5-4 21:45
请问下LZ，那个R的值怎么解决，有可能随赛道的角度不同而不固定的吧

作者: 京春 时间: 2011-5-4 22:16
回复 1# sonwendi
很专业

作者: mbq1989 时间: 2011-5-5 00:29
不懂里边那些变量怎么获得啊

作者: 568581185 时间: 2011-5-5 08:18
楼主很牛X
谢了

作者: jiangsbcc 时间: 2011-5-5 08:27
犀利

作者: 小胡杨 时间: 2011-5-5 10:43
谢谢不错啊

作者: TJPU摄像头 时间: 2011-5-5 11:33
顶。。。。。。。

作者: TJPU摄像头 时间: 2011-5-5 11:34
其实就是你弯道的斜率除以一个定值

作者: sonwendi 时间: 2011-5-5 12:20
回复 9# 北极虾

R=L/tana,可以弄掉的

作者: sonwendi 时间: 2011-5-5 12:22
回复 16# TJPU摄像头

看懂了其实很简单的~

作者: 天——云 时间: 2011-5-5 14:21
学习中

作者: sonwendi 时间: 2011-5-5 22:37
回复 11# mbq1989

用斜率或者曲率控制都行，其实最需要的关键数据就一个---前方最优路径的斜率。。

作者: catch 时间: 2011-5-6 00:06
共享思想，学习进步。
谢谢啦！

关于右拐左轮不降速右轮加速，
这样感觉需要右轮的的速度要加到很大才行。
不然，
左轮的线速度就把车给带出去了。
而且这个右轮加速的时机需要把握好，
应该尽量早一些。
这个就需要调试了。
谢谢楼主的方案！

作者: chenrunshe_007 时间: 2011-5-6 01:41
回复 1# sonwendi
楼主是车辆工程的吧，支持原创！

作者: xufengling 时间: 2011-5-6 08:38
很给力！

作者: rjczf 时间: 2011-5-6 10:56
给力啊

作者: hello1043 时间: 2011-5-6 12:42
ding

作者: sonwendi 时间: 2011-5-6 12:53
回复 22# chenrunshe_007

呵呵，我是自动化的~

作者: sonwendi 时间: 2011-5-6 12:55
回复 21# catch

是的，这个拐弯一个车轮匀速的方案明显没有两轮对称差速的方案好~

作者: justfrog 时间: 2011-5-6 15:23

作者: 雷爷2012 时间: 2011-5-6 17:46
谢谢。。。。

作者: 尚雨 时间: 2011-5-6 20:38
学习

作者: 李浩 时间: 2011-5-7 09:08
观摩

作者: saintray 时间: 2011-5-7 11:01
受教了

作者: wangjingxia 时间: 2011-5-7 11:34
学习学习，好东西好好看

作者: liamqy 时间: 2011-5-7 13:59
顶一个

作者: 玄铁重剑 时间: 2011-5-7 14:22
谢谢了啊！我们尝试一下

作者: 一叶锦 时间: 2011-5-7 18:16

作者: 陆建一 时间: 2011-5-7 22:43
XUEXI!

作者: laoniuxxj 时间: 2011-5-8 08:34
好

作者: 少林寺4 时间: 2011-5-8 09:44
车差速之后，舵机转角相应减小还是不用调舵机转角了呢

作者: robotong 时间: 2011-5-8 10:54
膜拜

作者: supper大毛 时间: 2011-5-8 14:45
学习学习啊

作者: 371274316 时间: 2011-5-8 15:05
请问tan a怎么求呢

作者: sonwendi 时间: 2011-5-8 19:42
回复 39# 少林寺4

不用管舵机，他会直接给你拉回来的，其实只要你黑线弄好，开一个电机就能跑一圈。

作者: sonwendi 时间: 2011-5-8 19:44
回复 42# 371274316

你要确定好前方拐到什么位置，这个位置和小车的正前方有一个夹角就是a，再用math.h里面的函数就可以算出来了

作者: 疯三 时间: 2011-5-8 21:33
转弯真的很有学问，漂移在赛道上不知道是什么感觉！

作者: dongzhoucoobee 时间: 2011-5-9 10:05
不错开环能跑这么快厉害

作者: BrownNotDream 时间: 2011-5-9 10:39
谢谢楼主分享，我tan用的是泰勒展开求的，效果挺好的，期待楼主提供更多更好建议。

作者: 371274316 时间: 2011-5-9 14:21
回复 44# sonwendi

那其实不用这么麻烦吧。直接输出左右轮速度=速度*（1+-比值*偏差）就行了吧，反正都是要调参数的

作者: 08101010106 时间: 2011-5-9 15:24
学习

作者: 闪耀吧我的阳光 时间: 2011-5-9 15:54
这个只是专门对c车摄像头的，还是所有类型的车？

作者: 闪耀吧我的阳光 时间: 2011-5-9 15:57
楼主真伟大，谢谢分享！

作者: sonwendi 时间: 2011-5-10 22:52
回复 45# 疯三

漂移除了好看其他的都不行，一旦漂移，速度会降低的很厉害，这个玩过跑跑卡丁车或者QQ飞车的都有体会~
最好还是弯道稍微减速，减到你试过的最高过弯速度即可~

作者: sonwendi 时间: 2011-5-10 22:53
回复 48# 371274316

是啊，只要找到最适合自己赛车的建模表达式即可

作者: sonwendi 时间: 2011-5-10 22:55
回复 50# 闪耀吧我的阳光

c车的啊，要不然怎么用差速~

作者: tiedongjie 时间: 2011-5-13 15:58
恩，学习学习，想法不错

作者: tiedongjie 时间: 2011-5-13 15:59
恩，学习学习，想法不错

作者: tiedongjie 时间: 2011-5-13 16:06
我不知道中间的速度怎么算！

作者: sonwendi 时间: 2011-5-13 16:17
回复 57# tiedongjie

那就是你的设定速度啊，根据道路情况自己设定的~

作者: lutwb 时间: 2011-5-14 09:25
learn

作者: 786892880 时间: 2011-5-16 19:07
回复 1# sonwendi

给力，很专业！

作者: longxian 时间: 2011-5-16 20:58
ding

作者: 路飞hxp 时间: 2011-5-18 20:39
学习

作者: xiaofang 时间: 2011-5-19 17:19
得好好的看看到底咋控制啊

作者: 冰水混合物 时间: 2011-5-19 21:57
ddddddddddddddddddd

作者: x15526831312 时间: 2011-5-24 09:21
学习了楼主无私啊

作者: zhang11yang 时间: 2011-5-24 12:53
学习。。。

作者: taoyaodong 时间: 2011-5-25 23:56
学习

作者: Eamonn 时间: 2011-5-26 14:13
学习

作者: wenxijun1010 时间: 2011-5-29 16:38
理论上可行，但实际上一系列前轮定位参数都要调好。

作者: 神公社 时间: 2011-6-5 14:32
给力！！！

作者: 2008145228 时间: 2011-6-15 11:33
确实啊不大好控制呢

作者: az8898 时间: 2011-6-16 08:37
楼主给力了

作者: susan2012 时间: 2011-6-16 18:50

作者: yijingjing 时间: 2011-6-17 15:48
学习

作者: dajun 时间: 2011-6-18 00:46
学习中不知道能不能控制好

作者: fskesmartcar 时间: 2011-6-20 15:04
请问一下，那个tanα 具体怎么算啊，我们没有用曲率。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-20 17:00
回复 77# fskesmartcar

不用斜率的话，直接用math.h里面的函数就可以了。总得有条最优的路径吧，这就是斜率~

作者: 574350344 时间: 2011-6-20 17:45
学下

作者: vgjkl 时间: 2011-6-21 00:03
这模型用到实际中，尤其是移至到C车上

作者: vgjkl 时间: 2011-6-21 00:03
难啊

作者: vgjkl 时间: 2011-6-21 00:04
math.c里的函数效率高不？

作者: th152210 时间: 2011-6-24 16:26
还是数学建模方法好啊

作者: sonwendi 时间: 2011-6-24 18:16
回复 82# vgjkl

还可以，你要是觉得不高可以自己试着编，有一个sqrt的，比库里效率高几倍~

作者: vgjkl 时间: 2011-6-24 20:02
谢谢，不过我们现在瓶颈还不在这，等需要的时候一定攻一攻这个

作者: 小车智能 时间: 2011-6-26 21:56
谢谢楼主分享

作者: susan2012 时间: 2011-6-27 11:42
回复 20# sonwendi

那斜率怎么确定啊？希望能指点迷津。。。

作者: susan2012 时间: 2011-6-27 15:49
回复 44# sonwendi

请教：math.h里面的函数怎么用啊？

作者: sonwendi 时间: 2011-6-27 17:22
回复 87# susan2012

西交大第四届的技术报告里写的比较清楚，建议看一看~你可以搜一下codewarrior的目录，有一个math.h，加进去就可以了，和c语言的一样用法

作者: lhh2729 时间: 2011-6-27 21:41
学习

作者: 飞思卡尔zhao 时间: 2011-6-30 15:53
专业啊

作者: xiang821944543 时间: 2011-7-12 22:47
求;最优路径的算法策略，最优斜率的思路、跪求。

作者: sonwendi 时间: 2011-7-12 23:08
回复 92# xiang821944543

看看西交大第四届的ccd报告吧，说的很详细~

作者: ghf321 时间: 2011-7-13 11:08
那个角度值和用最小二乘算出来的y=kx+b 中的k大概相等，那这样的话，按公式舵机偏转角度越小，差速反而越大？不理解啊

作者: xiang821944543 时间: 2011-7-13 11:49
回复 93# sonwendi

这位大哥，能给我发下那个西安交大的ccd技术报告么，我没找见，谢谢啊，695833458@qq.com。

作者: 雨中de单车 时间: 2011-7-13 14:20
R值和α？

作者: MACK 时间: 2011-7-13 22:35
这是汽车动力学和操控稳定性的问题，还好智能车只需要知道大致原理。可以不停尝试去，摸索每个车的特性。像我们控制智能车一般都要让他过度转向，也就是内切。一般可以根据这个转角关系。在不同车速和转角下，差速也不一样。这个很难控制，但是尽量精确。这可以到实际车辆中车速矢量控制理论。大家可以查一下。水平有限，只能说这么多了

作者: sonwendi 时间: 2011-7-13 23:55
回复 95# xiang821944543

[attach]8087[/attach]

作者: sonwendi 时间: 2011-7-13 23:56
回复 98# MACK

用模糊算法控制差速量，不同道路差速不同

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