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标题: 舵机控制 [打印本页]

作者: qiyixi 时间: 2012-2-29 17:53
标题: 舵机控制
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
void delayms(int ms)
{
  int ii,jj;
  if(ms<1)
   ms=1 ;
  for(ii=0;ii<ms;ii++)
for(jj=0;jj<3388*2;jj++);
}
void PLL_Init(void)
{
CLKSEL=0x00;
PLLCTL_PLLON=1;
SYNR=0xc9;
REFDV=0x81;
while(CRGFLG_LOCK!=1);
CLKSEL_PLLSEL=1;

}
void PWM_Init(void)
{
PWME=0x00;             //pwm允许寄存器。
PWMCTL_CON01=1;       //舵机PWM初始化 01通道级联
PWMCAE_CAE1=0;          // pwm居中对齐允许寄存器，对应通道的输出波形为左对齐方式
PWMPOL_PPOL1=1;       //设置极性，即刚刚开始时输出的是高电平，当占空比计数器计完后，再变为低电平
PWMCNT01=0;          //通道01的计数寄存器
PWMCLK_PCLK1=0;
PWMPRCLK=0x66;
PWMSCLA=0X05;
PWMSCLB=0X05;
PWMPER01=25000;
PWMDTY01=1875; //居中  2057左转最大  1717右转最大
PWME_PWME1=1;

PWMCLK_PCLK2=1;       //右电机正转PWM初始化通道2
PWMPOL_PPOL2=1;
PWMCAE_CAE2=0;          //输出波形左对齐方式
PWMPER2=0X7D;
PWMDTY2=0X00;
PWME_PWME2=1;
}

void main(void) {
  /* put your own code here */
PLL_Init();
PWM_Init();
PWMDTY01=1790;
EnableInterrupts;

for(;;) {
PWMDTY01=1790;
// PWMDTY2=0x35;
PWMDTY2=0x40;
delayms(3000);

PWMDTY01=1890;
PWMDTY2=0x45;
delayms(3000);

PWMDTY01=1990;
PWMDTY2=0x55;
delayms(3000);


PWMDTY01=2090;
PWMDTY2=0x50;
delayms(3000);

  PWMDTY01=2190;
PWMDTY2=0x40;
delayms(3000);

PWMDTY01=1790;
PWMDTY2=0x25;
delayms(3000);

delayms(3000);

PWMDTY01=1790;
PWMDTY2=0x35;
delayms(3000);

PWMDTY01=1690;
PWMDTY2=0x3D;
delayms(3000);

  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

为什么舵机就是不转呢，求真相，硬件电路也没有问题啊，求大侠可以指出程序是否有问题

作者: maslcy 时间: 2012-2-29 17:53
这个程序有问题：
你上这个网址http://wenku.baidu.com/view/d4030afe770bf78a65295429.html
查看S3010的使用参数，需要计算的，再编程。
用我写的这个程序试试：
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include "main_asm.h" /* interface to the assembly module */
#define LEDCPU PORTK_PK4
#define LEDCPU_dir DDRK_DDRK4
#define BUS_CLOCK    32000000 //总线频率
#define OSC_CLOCK    16000000 //晶振频率
/*************************************************************/
/*                   初始化锁相环                      */
/*************************************************************/
void INIT_PLL(void)
{
CLKSEL &= 0x7f;    //set OSCCLK as sysclk
PLLCTL &= 0x8F;    //Disable PLL circuit
CRGINT &= 0xDF;

#if(BUS_CLOCK == 40000000)
   SYNR = 0x44;
#elif(BUS_CLOCK == 32000000)
   SYNR = 0x43;
#elif(BUS_CLOCK == 24000000)
   SYNR = 0x42;
#endif
REFDV = 0x81;       //PLLCLK=2×OSCCLK×(SYNR+1)/(REFDV+1)＝64MHz ,fbus=32M
PLLCTL =PLLCTL|0x70;  //Enable PLL circuit
asm NOP;
asm NOP;
while(!(CRGFLG&0x08)); //PLLCLK is Locked already
CLKSEL |= 0x80;       //set PLLCLK as sysclk
}
void pwm(void)          //双通道PWM波形//
{
   PWME=0;             //关闭通道//
   PWMCTL_CON01=1;    //联接通道0和1构成16位的PWM//
   PWMPRCLK=0x22;       //预分频系数为 4//
   PWMCLK=0x02;
   PWMSCLA=5;
   PWMPOL_PPOL1=1;
   PWMCAE_CAE1=1;
   PWMPER01=1000;
   PWMDTY01=326 ;
   PWME=2;

}


  void main(void)             // 测试主函数//
{
  /* put your own code here */

INIT_PLL();
pwm();
EnableInterrupts;

  for(;;) {
_FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

其中PWMDTY 450(右转） 200（中间） 325（左转）方向参数

作者: xufang 时间: 2012-3-5 19:54
舵机，电机初始化怎么写在一起？？？还是一个电机，有点不明白。还有舵机频率合适吗？？？？？？

作者: qiyixi 时间: 2012-3-7 14:51
这个只是一个简单的测试程序~~已经找到原因了，是PCB的内部引脚问题~

作者: Originition 时间: 2012-3-13 10:56
有没有关于S-d5的程序问题！

作者: meilidianzhi 时间: 2012-3-21 15:20
学习了

作者: 夏天C的微笑 时间: 2012-3-27 11:31