直立车速度上到两米后

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张永超 发表于 2014-6-16 16:11
我觉得直立-速度是等斜率平行的那种上涨。。。。所以车子一直没有快起来。。。这是我的问题。希望对你有启 ...

现在有些问题，不知道，是什么引起的，不知道问题，在哪里？不知道是参数问题，还是机械问题。好吧，现在来说一下问题。恩，怎么说了，就是我的车，在启动刚开始的时候，在起跑线前，是可以稳定静止的，但是启动的时候，突然给速度之后，车的倾角会突然降下来，这样，车的直立和速度闭环程序，会让车模慢慢缓和下来，但是这是需要一段距离的，而且随着给的速度越大，需要的距离就越远。
还有就是，车子从坡道上下来的问题，车子从坡道上下来，由于惯性，将势能转化成动能，车子的速度就会比较大，这样同样需要长直道来缓和，如果下坡不远处，就有弯道的话，车子就有一种，来不及识别，识别不过来的感觉。
就是这个问题，不知道怎么做啊。

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‘Electrician’ 发表于 2014-5-21 17:30
最近在调人字，蛋疼的狠。。闲来无事给楼主分析一下~~楼主应该是用的PI控速，如果是PI控速，控制就分为直立 ...

分析的不错。

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囧zZZ 发表于 2014-5-7 23:24
不好意思我是光电的~还是帮你顶一下~你可以问下我基友逆光~

逆光是你基友？那你是中南的啦？你是顺暗/一行世界/天蝎？

沫XY

楼主提速了吗？人字怎么过的啊？

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突然间趴下去有可能是陀螺仪和加速度计瞬间失电了

张永超

QIANG243454356 发表于 2014-6-16 13:11
我的速度环输出和积分输出都限幅了，就是弯道减速太厉害了，以至于整个速度提不上去。卡在这有两个月了， ...

我觉得直立-速度是等斜率平行的那种上涨。。。。所以车子一直没有快起来。。。这是我的问题。希望对你有启发。。至于怎么解决。我至今没有想好。。。感觉好无力

心若相依

亲可以私聊吗

QIANG243454356

张永超 发表于 2014-6-16 00:44
我现在问题也这样。。不知道为何。。按道理弯路速度下降时候。。车身会下趴来加速弥补损失的速度。。一般 ...

我的速度环输出和积分输出都限幅了，就是弯道减速太厉害了，以至于整个速度提不上去。卡在这有两个月了，不知道什么原因，谢谢超哥，我在继续找找原因。祝好！

日不落的骑士

好吧，加油！

张永超

QIANG243454356 发表于 2014-6-15 23:56
超哥，我们现在也的是弯道低头减速？不知道是什么原因？弯道的速度直接降到1.5m，当车从弯道出来到了直到又 ...

我现在问题也这样。。不知道为何。。按道理弯路速度下降时候。。车身会下趴来加速弥补损失的速度。。一般积分限幅了。。或者速度输出限幅了。车子就加不到那个速度。。。不过我没有限幅。也这样。。虽然车身下去了。。但是速度依然没有起来。。至于出去加速也是正常的。。因为弯路速度损失比较大。。然后积分累加上去了。。需要在直路上释放掉。。