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楼主: 张永超
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直立车速度上到两米后

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发表于 2014-6-11 11:33:35 | 只看该作者
超哥, 运动参数是不是提速的时候要减低直立PD和速度环PI的每个参数啊?之前我是每个都减,但是是盲调,请问您有没有什么技巧啊?谢谢
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发表于 2014-6-11 01:05:15 | 只看该作者
XYZ0613 发表于 2014-6-10 23:39
问题已找出:两个编码器有一个测不出速来,,,,

测速出问题了居然还能跑。。。
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发表于 2014-6-10 23:39:05 | 只看该作者
流水随春去远 发表于 2014-6-10 23:27
大家很多都用这种PD定值,有的能跑得好有的跑的次,看你参数调的怎么样。跟你说了转弯减速是外界因素导致 ...

问题已找出:两个编码器有一个测不出速来,,,,
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发表于 2014-6-10 23:27:31 | 只看该作者
XYZ0613 发表于 2014-6-10 23:05
话说张永超上传的劲爆视频中的D车模就用了我那种PD(定值),差距咋那么大呢,,,

大家很多都用这种PD定值,有的能跑得好有的跑的次,看你参数调的怎么样。跟你说了转弯减速是外界因素导致的,不是你的方向环导致的,清华方案是转向时一个轮子+pwm,一个轮子-pwm,合起来的pwm还是一定的,方向环肯定不影响速度,是外界摩擦。。。。
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发表于 2014-6-10 23:05:10 | 只看该作者
流水随春去远 发表于 2014-6-10 21:41
转弯减速是外界摩擦力导致的,提高速度环鲁棒性可以缓解这种减速

话说张永超上传的劲爆视频中的D车模就用了我那种PD(定值),差距咋那么大呢,,,

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发表于 2014-6-10 21:41:56 | 只看该作者
XYZ0613 发表于 2014-6-10 20:09
我上面的速度环是位置式的,下午试了下增量式的速度环效果还不错,,,,顺遍再请教个问题直立车转向时在 ...

转弯减速是外界摩擦力导致的,提高速度环鲁棒性可以缓解这种减速
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发表于 2014-6-10 20:09:58 | 只看该作者
流水随春去远 发表于 2014-6-10 18:26
我们没有用增量式,去年国一的学长说四轮车的增量式速度环不适用我们的直立车,用的是Speed_Control =kp* ...

我上面的速度环是位置式的,下午试了下增量式的速度环效果还不错,,,,顺遍再请教个问题直立车转向时在过连续弯时速度下降很明显(传感器安装位置没问题)用的是清华方案:Direction_Control = P_Direction * Image_Cha - D_Direction * (gyr_ave_direction_zero - gyr_ave_direction);能分析下吗?
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发表于 2014-6-10 18:26:46 | 只看该作者
XYZ0613 发表于 2014-6-10 14:23
请教个问题:为什么同样的速度环在四轮车上不会超调,怎么到了两轮车上超调很明显?如下:void Speed_Con ...

我们没有用增量式,去年国一的学长说四轮车的增量式速度环不适用我们的直立车,用的是Speed_Control =kp*p+ki*i
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发表于 2014-6-10 18:24:17 | 只看该作者
XYZ0613 发表于 2014-6-10 14:23
请教个问题:为什么同样的速度环在四轮车上不会超调,怎么到了两轮车上超调很明显?如下:void Speed_Con ...

四轮车只需要控速,直立车需要同时控制平衡和速度,这就是本质差别。直立车的控速不是通过直接给电机pwm来的,而是通过改变角度来控速的,参见清华直立车方案1.0或者2.0。
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发表于 2014-6-10 14:23:17 | 只看该作者
流水随春去远 发表于 2014-6-10 01:29
P作用在有测速和设定速度有偏差的时候,有偏差就会调节,个人感觉速度P的75和150不能改变响应快慢,只能改 ...

请教个问题:为什么同样的速度环在四轮车上不会超调,怎么到了两轮车上超调很明显?如下:void Speed_Control_(void)

{
    speed_car = (speed_R+speed_L)/2;
    E_speed = speed_set - speed_car;


    Speed_Control = Speed_Control_Last + P_Speed*(E_speed - E_speed_Last) + I_Speed*E_speed  + D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
    Speed_Control_Last = Speed_Control;

    E_speed_Last_Last = E_speed_Last;
    E_speed_Last = E_speed;
}
你们用的什么速度环?(未平滑输出)

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