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XYZ0613 发表于 2014-6-10 23:39 问题已找出:两个编码器有一个测不出速来,,,,
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流水随春去远 发表于 2014-6-10 23:27 大家很多都用这种PD定值,有的能跑得好有的跑的次,看你参数调的怎么样。跟你说了转弯减速是外界因素导致 ...
XYZ0613 发表于 2014-6-10 23:05 话说张永超上传的劲爆视频中的D车模就用了我那种PD(定值),差距咋那么大呢,,,
流水随春去远 发表于 2014-6-10 21:41 转弯减速是外界摩擦力导致的,提高速度环鲁棒性可以缓解这种减速
XYZ0613 发表于 2014-6-10 20:09 我上面的速度环是位置式的,下午试了下增量式的速度环效果还不错,,,,顺遍再请教个问题直立车转向时在 ...
流水随春去远 发表于 2014-6-10 18:26 我们没有用增量式,去年国一的学长说四轮车的增量式速度环不适用我们的直立车,用的是Speed_Control =kp* ...
XYZ0613 发表于 2014-6-10 14:23 请教个问题:为什么同样的速度环在四轮车上不会超调,怎么到了两轮车上超调很明显?如下:void Speed_Con ...
流水随春去远 发表于 2014-6-10 01:29 P作用在有测速和设定速度有偏差的时候,有偏差就会调节,个人感觉速度P的75和150不能改变响应快慢,只能改 ...
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