直立车速度上到两米后

‘Electrician’

张永超 发表于 2014-5-21 18:29

明星春

张永超

‘Electrician’ 发表于 2014-5-21 17:30
最近在调人字，蛋疼的狠。。闲来无事给楼主分析一下~~楼主应该是用的PI控速，如果是PI控速，控制就分为直立 ...

张永超

红木 发表于 2014-5-21 15:33
弱弱的问一句，你的车速度和陀螺仪那块用设置中断优先级了吗？

没有。。。

‘Electrician’

最近在调人字，蛋疼的狠。。闲来无事给楼主分析一下~~楼主应该是用的PI控速，如果是PI控速，控制就分为直立PWM，速度PWM，方向PWM。在纯直立的时候，速度PWM=方向PWM=0，直立PWM在0附近波动。假设总PWM是正的时候是使车子前进，这时候加上速度控制，假设算出来的速度PWM为+400（总1000），然后这时候直立环要保持车子直立，假设要输出-200才能直立，这事车子就是以+200的总PWM前进。要提速就加强速度控制使输出+800，这时直立控制也加强，假设直立PWM为-500，车子就是以总300的总PWM前进。。。依次类推。。。总PWM肯定会限制在+500左右，所以速度就加不上去。。有点乱。。

红木

张永超 发表于 2014-5-8 00:10
哈哈。。恩。。

弱弱的问一句，你的车速度和陀螺仪那块用设置中断优先级了吗？

张永超

後ゎ誨ザ 发表于 2014-5-21 13:07
你们用的什么芯片？

k60

lihuanhuan

後ゎ誨ザ

张永超 发表于 2014-5-8 00:10
加油。。鹰眼如果能达到150帧的话。。周期6.67ms。直立完全没有影响。。。

你们用的什么芯片？

张永超

阿灰 发表于 2014-5-21 08:57
转向控制的时候，陀螺仪的D 是起什么作用？

抑制转向过猛。。