不能速度闭环问题难道是这？！！！

vonchenchen · 发表于 2012-5-12 19:24:27

搞了快一个月速度闭环了还是不行今天发现貌似车子向前的力矩小于向后的所以就会向前加速这是什么原因造成的呢？驱动问题？我把直立控制的比例和微分都额外加了数发现似乎车子有来回摆动的趋势了但是朝前走抖得厉害根本没办法正常走大家觉得这个问题怎么解决呢？

龙海大地 · 发表于 2012-5-24 00:25:37

同楼上，抖动两下，朝一个方向加速

旅行者的脚印 · 发表于 2012-5-16 13:09:47

vonchenchen · 发表于 2012-5-13 21:32:40

冲啊发表于 2012-5-13 21:28
我们就是徘徊两下后朝一个方向走，再倒下，求大神啊！求吉他手老师啊

我们跟你们一样

vonchenchen · 发表于 2012-5-13 21:31:09

1251728075 发表于 2012-5-13 20:35
你的意思都加一个常数这是不是相当于加了个死区啊，另外这个是怎么确定的，有何依据

没依据不是加死区是在乘系数之前加个数但是有点抖我觉得不可取现在正试着把前后两边分开处理但效果不是很好

冲啊 · 发表于 2012-5-13 21:28:17

我们就是徘徊两下后朝一个方向走，再倒下，求大神啊！求吉他手老师啊

1251728075 · 发表于 2012-5-13 20:35:37

你的意思都加一个常数这是不是相当于加了个死区啊，另外这个是怎么确定的，有何依据

幻天者 · 发表于 2012-5-12 20:19:46

我们也是往一边走没有问题，往另外一边就冲回不来，你的直立控制的比例和微分都额外加了数各加了多大的值呀！

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