大神老师们帮帮忙 这是怎回事啊？？？

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最近调车发现了如下几个问题想了好久不知道怎么解决，有的解决了一点也没有太大改善：
1、车子加上了速度控制，可以直立，抗性还行，就是在直立时 ，前后还有摆动并且有卡卡声；这正常吗？
2、想给定速度让他跑可是，给定一个速度车身就不是直立的了，速度越大倾斜的越严重啊，这是怎么回事啊？我没分析太明白？
3、再跑的过程中有一会快一会慢，我看过别人的帖子是点头吗？？可是试验了好多办法也没解决啊？
我已困惑好久，并不是自己没有思考，是在没什么好办法啊。。。恳求遇过类似情况的同学指点一二。我们也可以相互交流一下。

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X-72 发表于 2012-5-14 13:16
重心偏了，还是得改机械，加上速度闭环后，车子会自己调整大平衡的倾角

用改机械结构吗？？速度闭环怎么加不好呢

X-72

拼搏 发表于 2012-5-14 11:04
嗯 谢谢 对零点是有点问题  确实重心不在车子正上方  程序有问题啊 我再看看

重心偏了，还是得改机械，加上速度闭环后，车子会自己调整大平衡的倾角

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philbar 发表于 2012-5-14 11:02
1.小范围晃动正常（初始加速度计零点不可能和重心重合）
2.如果重心不在车的轮子正上方，就会出现这种情况 ...

嗯 谢谢 对零点是有点问题  确实重心不在车子正上方  程序有问题啊 我再看看

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幻天者 发表于 2012-5-14 11:01
你用什么方案啊   官方?

嗯 对的 最近改的 自己做的效果不好

philbar

1.小范围晃动正常（初始加速度计零点不可能和重心重合）
2.如果重心不在车的轮子正上方，就会出现这种情况（你可以压你的电磁传感器板子试试【模拟重心靠前】）
3.有可能是程序的bug，具体不太清楚。

幻天者

你用什么方案啊   官方?

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自己先顶一下啊 求大神帮忙，如果有类似情况的同学我们也可以交流。