GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY

风少

哪位高人能告诉我，角度控制中GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY这个参数怎么搞啊？还有GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT这个参数在不同车中都可以先确定为3或者4吗？


补充内容 (2012-5-24 10:42):
电磁组

DOUBLE-L-

风少 发表于 2012-7-8 21:27
你说的我理解，我是不太明白PID那一块的程序为什么那样写，离散积分应该要乘以积分时间的，乘以0.1（100m ...

你可以看看有关PID的资料就会明白了。

风少

DOUBLE-L- 发表于 2012-7-8 10:58
速度控制是100MS没错，但你为什么要把积分的量除以10呢？

你说的我理解，我是不太明白PID那一块的程序为什么那样写，离散积分应该要乘以积分时间的，乘以0.1（100ms）,也就是除以10 啊

leosaac

参考程序的变量命名明显就是八股思想作怪，写的太长，反而弄混，所以程序部分看看原理就好，没必要去套参考程序。

DOUBLE-L-

风少 发表于 2012-7-7 00:53
我的意思是说速度调节是100ms，那么积分的时候采样周期不应该是100ms吗？那么g_fSpeedControlIntegral  ...

还有速度的采样是5MS，也就是说，速度的控制量是5MS里的误差进行PID控制，但是这个控制量又是在100MS才输出一次。不知道我讲清楚了没

DOUBLE-L-

风少 发表于 2012-7-7 00:53
我的意思是说速度调节是100ms，那么积分的时候采样周期不应该是100ms吗？那么g_fSpeedControlIntegral  ...

速度控制是100MS没错，但你为什么要把积分的量除以10呢？

foreverionai

风少

DOUBLE-L- 发表于 2012-7-6 14:11
g_fSpeedControlIntegral +=fI只是积分，下面才是整个控制量，如下：g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSp ...

  我的意思是说速度调节是100ms，那么积分的时候采样周期不应该是100ms吗？那么g_fSpeedControlIntegral +=fI应该改为g_fSpeedControlIntegral +=fI/10啊，就是我觉得他貌似没加采样周期（就像直立调节那样），请指教

DOUBLE-L-

风少 发表于 2012-7-2 13:34
调了好久速度一直不理想，不太稳定，回过头来有个疑问   角度控制中这个积分控制采样周期是5ms,速度控制中 ...

g_fSpeedControlIntegral +=fI只是积分，下面才是整个控制量，如下：g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;

风少

DOUBLE-L- 发表于 2012-5-25 16:56
你已经懂了。。。

调了好久速度一直不理想，不太稳定，回过头来有个疑问   角度控制中这个积分控制采样周期是5ms,速度控制中也有啊，是100ms,为什么只写g_fSpeedControlIntegral += fI;呢？？求教