电磁永远的痛

艾玛

现在不断在增强直立小车的稳定度和速度，但感觉是碰上瓶颈了。直立的稳定问题永远是个问题，现在小车的状态时顿一下再前进，顿一下再前进的，速度不敢调快——怕倒。
这个状态非常有趣，整个过程车子会有一些震动，车子先低一下头（低的不是很多），然后往前冲一小段距离，车子就停顿一下（速度闭环的效果），随后又进入往前冲的过程。
有没有哪位高手知道的，指导一下。感谢感谢

艾玛

Still 发表于 2012-5-26 11:06
PI 参数没调好 I过大

嗯，对的。我昨天特地看了一下传进来的反馈速度值，这个值不稳定，再加上I的值比较大。所以车身不稳，但是I小了，车子反馈效果太小，还是会冲出去的。
所以现在的问题反而是处理码盘传进来的数据问题了。我用的是光电码盘，其实一开始装这个的时候就比较心虚的，结果确实是没有装好，现在就算给车子一个恒定的速度，读进来的数据也是在变化的（本身车子在零速度直立的时候读进来的脉冲个数应该接近0，但是码盘的误差比较大），这样会让车陡的很厉害。
请教一下有没有什么方法能够处理一下这么乱的数据。

艾玛

风少 发表于 2012-5-24 19:02
兄台，能问一下你的角度调节时PD参数的比例是多少吗？现在还一直纠结于角度控制这一块，不胜感激……

不同的车子PD参数是不一样的，我的比较大。
具体怎么调你参考下这个吧。我觉得上面讲的确实很有用。希望对你有帮助
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=83048&extra=page%3D1%26filter%3Dtypeid%26typeid%3D161%26typeid%3D161

Still

PI 参数没调好 I过大

风少

兄台，能问一下你的角度调节时PD参数的比例是多少吗？现在还一直纠结于角度控制这一块，不胜感激……