车子越跑越快，最后控制不住了

sanzhong

车子一开始启动跑的很慢，速度连0.5估计都不到，可是跑了不到一分钟就成这样了……我们曾经那上位机看过速度的波形，即使最快的速度，返回值也没有达到给定………………。
换电机，改参数……各种试，还想请各位大神和老师指教……

projecta

dlyt03

很不错

wsdyi100

sanzhong 发表于 2012-5-28 11:52
我们的车子是一般只有在通过弯道时才会出现那种速度很大加速的现象，个人理解在速度控制本来已经达到了匀 ...

我们车子也是一样，我给一个恒定的速度，小车过弯道明显看得出加速，走直到就减下来了，到底是弯道加速出了问题还是直道减速出了问题，我有时候就在想，要是直道能想弯道一样的加速就好了

wo520

sanzhong 发表于 2012-5-28 12:02
速度闭环肯定有，不然车子会从一开始加速，根本就无法再赛道上跑……

你闭环的I的值给小点试试，还有再给I设定一个上限！！

sanzhong

leosaac 发表于 2012-5-27 08:18
是不是没有做速度闭环呢？我们这边有一组也有这种加速的情况，我以为这是他们的比赛策略呢......

速度闭环肯定有，不然车子会从一开始加速，根本就无法再赛道上跑……

十八龙潭

sanzhong 发表于 2012-5-28 11:43
按我个人的理解，两台车子的直立的参数，一个硬，一个软，都能达到很好的值效果，那么要达到相同的速度， ...

现在是验证软、硬不同的参数对于小车行进极限速度的影响，当然也要观察对车子稳定性的影响，一切以实践为标准。
准确判断车子是否达到设定速度，只能是用无线模块了。

sanzhong

月思繁星 发表于 2012-5-28 09:50

这么漂亮的头像，却做出如此凶残的动作……

sanzhong

好哦阿斯兰 发表于 2012-5-28 08:30
LZ我也是这种情况啊！每次跑第二圈的时候就加速冲出去了    求解啊

我们的车子是一般只有在通过弯道时才会出现那种速度很大加速的现象，个人理解在速度控制本来已经达到了匀速稳定，之后一过弯道，相当于给原稳定的系统加了一个干扰，导致系统产生震荡，速度无法很快的再次达到稳定，或者在达到稳定之前就已经冲出了赛道。
从这里出发，我觉得
1.我们应该尽量优化速度控制的参数，使得速度控制能够尽快的达到稳定。
2.是不是得设法减小方向控制导致的干扰对速度控制的影响。让方向控制更加的平滑稳定。

我的另一个疑惑是：直立的系数偏软和偏硬对车子跑起来的影响趋势是什么呢？

sanzhong

十八龙潭 发表于 2012-5-28 10:41
1、“假若是说我们的硬件再差，觉得极限速度应该也能接近1.5m/s,所以个人觉得车子的极限没有达到，那么就应 ...

按我个人的理解，两台车子的直立的参数，一个硬，一个软，都能达到很好的值效果，那么要达到相同的速度，是不是硬的车子的角度要比软的车子形成的角度要小，要保持车子稳定，是不是角度越小越好呢？
想请问下，有什么好点的办法测试一下车子的速度是否达到给定……
现在一般通过目测……