方向控制

z12c34j56 · 发表于 2012-5-27 22:26:04

用了官网的方向控制方案，但是效果不好啊，转弯不连贯，不顺畅，经常跑出赛道，各位大神给个提示吧，用什么方案，随便说说也行，谢谢啦

z12c34j56 · 发表于 2012-7-9 17:27:35

dright_chao 发表于 2012-7-9 11:32
sorry...我用的K60。。。

呵呵好的谢谢了，加油

dright_chao · 发表于 2012-7-9 11:32:55

z12c34j56 发表于 2012-7-9 11:21
我觉得是输入捕捉中断优先级的问题，怎么才能让两个优先级一样呢

sorry...我用的K60。。。

z12c34j56 · 发表于 2012-7-9 11:21:23

dright_chao 发表于 2012-7-9 10:14
注意测速清零了没有，两轮相差速度不能太大。你可以设置一个延时发车，先直立一会儿，看情况再改I参数吧。 ...

我觉得是输入捕捉中断优先级的问题，怎么才能让两个优先级一样呢

dright_chao · 发表于 2012-7-9 10:14:03

z12c34j56 发表于 2012-7-8 23:57
两个电机测得的速度不太一样，相差几十，还有发车的时候会冲出去怎么办啊

注意测速清零了没有，两轮相差速度不能太大。你可以设置一个延时发车，先直立一会儿，看情况再改I参数吧。。

来电5566 · 发表于 2012-7-9 03:54:27

不加陀螺仪没什么问题的！如果加的话！你要用两个陀螺仪，我没用，不知道效果怎么了！我就用了位置式的PD感觉效果还可以！

z12c34j56 · 发表于 2012-7-8 23:57:30

dright_chao 发表于 2012-7-8 23:47
呃。。那看看波形、测速。。好好查查吧。

两个电机测得的速度不太一样，相差几十，还有发车的时候会冲出去怎么办啊

dright_chao · 发表于 2012-7-8 23:47:17

z12c34j56 发表于 2012-7-8 22:55
刚开始程序基本上是按官方的做的但是效果一直不好啊

呃。。那看看波形、测速。。好好查查吧。

z12c34j56 · 发表于 2012-7-8 22:55:35

dright_chao 发表于 2012-7-8 22:48
那就是过调了吧。。如果调参数解决不了就查查程序，可能有问题吧。。

刚开始程序基本上是按官方的做的但是效果一直不好啊

dright_chao · 发表于 2012-7-8 22:48:36

那就是过调了吧。。如果调参数解决不了就查查程序，可能有问题吧。。

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