匀速很难啊

GTR1113 · 发表于 2012-6-8 22:17:52

电磁不能匀速跑完，在弯道的地方有的很慢，有的很快，比设定值要大不少，陀螺仪安装视觉上也是水平的，不知道问题出在哪里，求指教。

小椰 · 发表于 2012-6-16 10:06:30

linping9656 发表于 2012-6-9 17:00
看来大家都有这个问题啊

我们是这样判定是否是陀螺仪不水平造成的：让方向控制的输出为0，车给一个固定的给定速度，这时车会匀速直线前进；然后，在电机输出函数中，人为地在其中一个电机的PWM输出数值中加上一个数，让车沿一个方向转圈；接着，换过来，在另一个电机的输出中加同一个数，让其反过来转圈；最后对比，如果转圈的速度和匀速走直线不同，而且左转和右转不一样，一个比直线快，一个比直线慢，基本上可以确定是陀螺仪不水平造成的。我们这些天都忙着考试了，没什么进展，不知你们进展如何？