求滤波效果图！还站不起来啊，想哭了...挂科也要站起来！

♂ˇ邂逅√♀

求滤波效果图！还站不起来啊，想哭了...挂科也要站起来！
TVT...
硬件滤波、软件滤波，我都试过了，就差没试过人工滤波了...[汗]
不知道为什么，总觉得，加速度计的波形怪怪的...
未硬件融合前：如果前倾，加速度计会值先减小很多，然后飙升上去，然后回落一点点，然后稳定...好奇怪啊~~加速度计不是反映出当前角度值么...可为啥我只是向着同一个角度倾斜啊，为何会出现这么大波动...把车静止在桌子上，狠得拍一下桌子也会出现一些脉冲...求助啊啊啊...难道两个硬件模块有问题？需要重新买不？！~~

yzx41

lrjzmy 发表于 2012-6-11 21:22
[/img]

这个互补滤波图中黄色线  蓝色线  红色线  各是接哪里的呢？

dxwsdosdo

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-7-11 20:22
你可以用串口输出积分的值（当然也可以手算，估算出大概的值），然后，就知道个大概数值，就可以处理了~~ ...

方便的话加下我QQ461581566，还请指点指点，求学习，第一次比赛，前面走了一些弯路，准备工作不充分，前两天才把直立调硬，想着最近几天加班争取能够跑下来一趟，老师还有队友之前都做了那么多的工作，觉得自己对不起他们。所以接下来的几天，真的是想紧最后时间，还请遇到问题能够找个指点的高人，真心学习第一，比赛第二。

dxwsdosdo

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-7-11 20:22
你可以用串口输出积分的值（当然也可以手算，估算出大概的值），然后，就知道个大概数值，就可以处理了~~ ...

积分值？怎么计算,恕我不是很懂？还请指点一下？那个限幅是不是需要给积分的值扩大个几倍？

♂ˇ邂逅√♀

dxwsdosdo 发表于 2013-7-11 18:47
哈哈，谢谢啦，那个问题解决了，现在纠结速度闭环的积分限幅根据什么限定

你可以用串口输出积分的值（当然也可以手算，估算出大概的值），然后，就知道个大概数值，就可以处理了~~~

dxwsdosdo

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-7-11 00:54
h哈！~不要紧，你可以把波形发给我看看~~我给你瞧瞧~~~

哈哈，谢谢啦，那个问题解决了，现在纠结速度闭环的积分限幅根据什么限定

♂ˇ邂逅√♀

dxwsdosdo 发表于 2013-7-10 15:11
看错了，去年的。。

h哈！~不要紧，你可以把波形发给我看看~~我给你瞧瞧~~~

dxwsdosdo

看错了，去年的。。

dxwsdosdo

不知道楼主问题解决了没有？我们现在也是站不起来，但是波形很好

小小文

楼主继续努力  顶。。。