加上速度闭环后的问题

juliaレ葛 · 发表于 2012-6-16 16:18:15

问一下有这种情况没。加上速度闭环后，车的摆动幅度大了。以前是在竖直的基础上前后微微的摆动，加上闭环后，不管怎没调参数车都要前后摆动很大的幅度。一直向后仰，是什么问题？？？温漂还是过冲？？？？

1272563348 · 发表于 2012-7-5 20:48:50

请问一下，你们的速度闭环是怎么加的

篮孩子 · 发表于 2012-6-23 00:48:46

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

你好请教一下

我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在介于大小的之间的值则也会抖。但是判断不出来那种抖是振荡还是抖动。。这样能站立个2秒就会向一个方向加速
于是我开始加速度pi闭环，光加i的话，它会来回往复振荡，越振荡后仰的越大最后倒下。若在加上速度闭环的p，加小了看不到效果，再大点则还是振荡一下很快倒下

幻天者 · 发表于 2012-6-20 23:16:38

leosaac 发表于 2012-6-17 14:27
速度闭环中P值过大会使车体剧烈摇摆，过小的话积分控制会使车子来回摇摆，找到一个合适的PI值是关键，如果你 ...

能否交流啊 QQ592607925

myth-avalon · 发表于 2012-6-19 00:29:24

leosaac 发表于 2012-6-18 22:49
考试啊，考完试过了实习才有空啊。

哦，没事，考试要紧，我先自己试试看，实在有什么不懂的我再请教一下你吧！麻烦了！

leosaac · 发表于 2012-6-18 22:49:09

myth-avalon 发表于 2012-6-18 03:07
感谢大侠指教啊，受教了！麻烦可以加个qq指导一下么，本人新手，纠结于速度控制很长时间了，车子要么走走 ...

考试啊，考完试过了实习才有空啊。

juliaレ葛 · 发表于 2012-6-18 16:30:25

问一下我原来只是有直立控制在主程序里，没在中断里可以站起来。但是加了一毫秒中断以后，没五毫秒调用一次直立控制，就怎么也没法站起来了，车总是来回动，非要倾斜一个很大的角度才能反应过来，是咋回事？？？求大神指点

myth-avalon · 发表于 2012-6-18 03:07:48

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

感谢大侠指教啊，受教了！麻烦可以加个qq指导一下么，本人新手，纠结于速度控制很长时间了，车子要么走走停停，要么直接抖死，抖几下就倒了，希望指教一下！qq 461873573

dright_chao · 发表于 2012-6-17 23:34:31

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

担心硬件会不稳定的话，用软件判断方向也是可以的吧？

莫忆 · 发表于 2012-6-17 23:05:05

leosaac 发表于 2012-6-17 21:50
速度方向的判断你们确定是可靠的吗？这个判断如果会因为硬件有随机性就会出现剧烈的抖动的。
比如实际速 ...

非常非常感谢了。。。。。。明白了

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