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标题: 想问请大家看看我这个波形能不能立起来，谢谢车友们！！ [打印本页]

作者: AK47 时间: 2012-6-24 14:51
标题: 想问请大家看看我这个波形能不能立起来，谢谢车友们！！
无论比例加大加小车都会抖动，会是什么原因？？

作者: linping9656 时间: 2012-6-24 14:56
跟踪的太好了

作者: AK47 时间: 2012-6-24 15:08
动态时候的波形

作者: AK47 时间: 2012-6-24 15:11

linping9656 发表于 2012-6-24 14:56
跟踪的太好了

可是就是无论比例给大给小，都在抖动，一天干着急，却不知道是什么原因~~~~

作者: 冰封者 时间: 2012-6-24 20:42

明显这个是不开电机的波形，开了电机以后加速度计的噪声会明显增加，主要由电机带动车身引起，所以这么好的跟随性能反而让滤波后的波形产生了较大的杂波，车身怎么能不抖动呢？

作者: cnpcshangbo 时间: 2012-6-24 23:12
纵坐标是什么啊？

作者: AK47 时间: 2012-6-25 10:31

冰封者发表于 2012-6-24 20:42
明显这个是不开电机的波形，开了电机以后加速度计的噪声会明显增加，主要由电机带动车身引起， ...

冰封者车友，第二个就是我开电机时候的波形，会是什么原因呢，想不通啊！希望指点一下！！

作者: AK47 时间: 2012-6-25 10:34

cnpcshangbo 发表于 2012-6-24 23:12
纵坐标是什么啊？

车友您好，我们的纵坐标是角度，谢谢关注！

作者: 冰封者 时间: 2012-6-25 22:15

AK47 发表于 2012-6-25 10:31
冰封者车友，第二个就是我开电机时候的波形，会是什么原因呢，想不通啊！希望指点一下！！

此外测波形的方法也有问题，应该让车身姿态在某个角度维持一段时间，你的波形明显的角度在不断变化之中

作者: AK47 时间: 2012-7-2 10:02

冰封者发表于 2012-6-25 22:15
此外测波形的方法也有问题，应该让车身姿态在某个角度维持一段时间，你的波形明显的角度在不断变化之中

车友你说的是这种方式的波形吗

作者: 冰封者 时间: 2012-7-2 20:01

AK47 发表于 2012-7-2 10:02
车友你说的是这种方式的波形吗

对的

作者: AK47 时间: 2012-7-3 14:56

冰封者发表于 2012-7-2 20:01
对的

车友好，以前我们立这波形我们可怎么也立不起来，PWM给的1000，Kp取300左右，KD取70-80分之一，立不起来，时间快到了，队友一个个着急~~

作者: 冰封者 时间: 2012-7-7 08:57

AK47 发表于 2012-7-3 14:56
车友好，以前我们立这波形我们可怎么也立不起来，PWM给的1000，Kp取300左右，KD取70-80分之一，立不起来， ...

只采用P控制就能站起来的

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