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标题: PID参数 [打印本页]

作者: zjl3369 时间: 2012-6-26 15:41
标题: PID参数
增量PID公式如下：
+Ki*err0+Kd(err0-2err1+err2);
PWM+=IncPID;
电机调速的时候，我先把Ki Kd值设为0，然后调Kp值，怎么调都觉得变化效果不大；后面我把Ki=1或者2，之后效果就好好多了，但是大家不都是说先调Kp，到加减速差不多了，再调Ki消除静差的吗？还有IncPID=Kp(err0-err1)，我自己代值进去，总是发现怪怪的~~

请问各位是怎么调的PID？？
下面是我PID调节的波形[attach]26002[/attach]

作者: zjl3369 时间: 2012-6-26 23:02
自己顶一下

作者: klain 时间: 2012-6-27 15:54
将增量型PID控制算式改写为：

作者: klain 时间: 2012-6-27 15:54
这样调节好调

作者: 亦友寒 时间: 2012-6-28 19:36

klain 发表于 2012-6-27 15:54
这样调节好调

这样调有什么方法没？？？还有我用楼上那个公式和这个公式得到的结果完全不符合是什么原因呢？？感觉按楼上那个公式调是错的，麻烦可以解释一下不？？

作者: klain 时间: 2012-7-1 15:11

亦友寒发表于 2012-6-28 19:36
这样调有什么方法没？？？还有我用楼上那个公式和这个公式得到的结果完全不符合是什么原因呢？？感觉按楼 ...

先调A然后AB一起调最后结合ABC一起看效果再细微调整··

作者: 牧℡〆风︶ㄣ 时间: 2013-2-1 11:02

klain 发表于 2012-6-27 15:54
将增量型PID控制算式改写为：

那请问ABC的系数大概是多少呢？

作者: higeo 时间: 2013-5-21 22:34
请问波形图是怎么绘制出来的？

作者: 高小欣 时间: 2016-6-3 22:44
同问，这个波形是怎么来的？

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