刹车策略

644822830 · 发表于 2012-7-7 10:53:09

大家一般用的哪种刹车策略啊？能耗？反转？是反转100%还是反转20%？驱动用的是全桥还是半桥？求大侠们赐教！。。。。。。

小布的梦 · 发表于 2014-1-16 22:09:30

想想看看算法是难题啊！

lxk1990727 · 发表于 2012-7-15 09:09:43

348499170 发表于 2012-7-7 20:15
目前是50% 时间是5ms*20

刹车之后的延时是多少？？

644822830 · 发表于 2012-7-14 09:41:44

二硫碘化钾发表于 2012-7-13 20:19
入弯的极限速度是指以这个速度过弯，还是从这个速度开始减速，要是第一种的话就太厉害了，我们过弯速度很 ...

入弯

二硫碘化钾 · 发表于 2012-7-13 20:19:44

本帖最后由二硫碘化钾于 2012-7-13 20:22 编辑

644822830 发表于 2012-7-13 14:59
纵观历届视频，高手一般不怎么刹车，也就是在入弯时稍微刹一下车就行！我们也验证过基本上入弯的极限速度 ...

入弯的极限速度是指以这个速度过弯，还是从这个速度开始减速，要是第一种的话就太厉害了，我们过弯速度很小，2.2m早冲出去了；要是第二种的话，速度未免也太慢了，平均一下估计都超不过两米。。。我们过弯道很慢，只能在直道和大圆弧上把时间找回来了，我们在直到上几乎是全速。。。所以刹车一个字，猛！！！

644822830 · 发表于 2012-7-13 15:01:31

348499170 发表于 2012-7-12 15:32
刹车量给大了就会反转的，时间你自己拿捏啊

稍微杀一下就行

644822830 · 发表于 2012-7-13 14:59:24

二硫碘化钾发表于 2012-7-10 22:05
我们也是倒转刹车，但是编码器不能识别方向，刹车很急的时候会让电机全速反转，只能在程序里让速度等于零 ...

纵观历届视频，高手一般不怎么刹车，也就是在入弯时稍微刹一下车就行！我们也验证过基本上入弯的极限速度是2.2m/s左右！所以稍微杀一下就行！

夜影 · 发表于 2012-7-13 08:37:55

348499170 · 发表于 2012-7-12 15:32:42

二硫碘化钾发表于 2012-7-10 22:05
我们也是倒转刹车，但是编码器不能识别方向，刹车很急的时候会让电机全速反转，只能在程序里让速度等于零 ...

刹车量给大了就会反转的，时间你自己拿捏啊

二硫碘化钾 · 发表于 2012-7-10 22:05:48

348499170 发表于 2012-7-7 17:32
我没遇到过抖，不过我给大了入弯的时候车轮抱死，会甩尾

我们也是倒转刹车，但是编码器不能识别方向，刹车很急的时候会让电机全速反转，只能在程序里让速度等于零的时候自然减速，这又使刹车效果大打折扣了，你们速度刹到零的时候是怎么处理的？有反转的情况么？？？

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