关于做四轴的一些见解

woshi110 · 发表于 2012-12-22 13:45:38

1.首先买机架，电调，电机等相关配件，淘宝上很多，很容易购买，值得注意的是，电调有些是PWM控制的，有些是I2C控制的的，我用的是PWM，貌似说I2C方式的可以更快。
2姿态传感器方面，现在流行的有MPU6050,，它集加速度和陀螺仪于一身，电子罗盘可用HMC5883L，气压计暂且可以不用，要的话MS5611，这个传感器精度高，但也不是像datasheet说的那样高，而且还很贵。
3，飞控板找了很久，有些小有名气的飞控板，很多是用AVR的，我没接触过AVR单片机，不想为此学习一款单片机，而且基本都无法烧程序，不过发现淘宝上有卖arm的飞控板，而且类似于开发板一样，本人没有学过arm，所以就边学arm，边写四轴程序。
4说说控制程序，控制程序主要是数据的融合，就是加速度计，陀螺仪，电子罗盘间的融合，因为他们都可以采集到姿态信息，但是在某些情况下都不准，在有加速度时加速度计通过重力得到的姿态是不准的，陀螺仪一直在漂，时间长了一定不准，电子罗盘不精确，所以数据融合很重要，其次才是控制，控制的话PD也可以控制的差不多了。