PID算法，这句到底什么意思

未來吥媞夣 · 发表于 2013-3-7 20:56:18

PWM_dianji=PWMDTY45+Kp*(speed_error-pre_speed_error)+Ki*speed_error+Kd*(speed_error-2*pre_speed_error+last_speed_error);

未來吥媞夣 · 发表于 2013-3-9 11:42:57

lx1072971134 发表于 2013-3-9 08:35
speed_error 为当前速度；pre_speed_error 为上一步的速度；last_speed_error 为上上步的速度。Kp为比例系 ...

谢谢

lx1072971134 · 发表于 2013-3-9 08:35:13

speed_error 为当前速度；pre_speed_error 为上一步的速度；last_speed_error 为上上步的速度。Kp为比例系数；Ki为积分系数；Kd为微分系数。

你的那个公式可以简写成这样：PWM_dianji=PWMDTY4+d0*speed_error+d1*pre_speed_error+d2*last_speed_error

d0=Kp+Ki+Kd;d1=-(Kp+2*Kd);d2=Kd.希望你能用到！