直立车抖动

风行蟹 · 发表于 2013-3-11 21:41:35

车子在直立pd时不抖动，但是假如速度闭环后总是抖动，试过很多PI的组合值，但就是减小不了抖动，请大家赐教！！

风行蟹 · 发表于 2013-3-16 21:52:01

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 21:46
参数，你好好看看去年的官方设计方案的那个视频

谢谢哈

峰修缘 · 发表于 2014-2-27 15:59:41

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-4-11 19:32:23

可能是电机死区参数过大

丢失狂 · 发表于 2013-4-11 19:30:23

mingongB 发表于 2013-3-13 20:58
没必要再直立上纠结太久吧，个人感觉直立控速循迹里面直立要求最低了。。

那请教大神指点一下小车怎么直立啊

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-3-16 21:46:33

参数，你好好看看去年的官方设计方案的那个视频

风行蟹 · 发表于 2013-3-16 21:39:38

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 21:36
那就可能不是这个问题了

一般有什么因素会导致车子抖动

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-3-16 21:36:08

那就可能不是这个问题了

风行蟹 · 发表于 2013-3-16 21:33:49

┦H3ゞ峰峰ぎ发表于 2013-3-16 21:30
阻尼系数，就是让电机将要转却没转的那个PWM值，PID的参数没问题的话，阻尼系数过大会导致小车抖动，过小会 ...

可我电机的死区没加，后来加了反而更抖了

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-3-16 21:30:59

阻尼系数，就是让电机将要转却没转的那个PWM值，PID的参数没问题的话，阻尼系数过大会导致小车抖动，过小会使小车在某一点来回荡。

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