请教大家个控制的问题，困扰我很久了

早安，徐威

请教大家个问题。困扰我很久了，就是检测出来是哪种赛道类型后怎么持续控制小车的舵机和速度。比如说检测到是十字后给了舵机一个舵机摆正的PWM,可是它只在那一瞬间摆正，然后该怎么歪就怎么歪会不会的说。。。。再比如说检测到大S弯后，怎么让它直直跑过去。 用的是一般的偏差拐弯。

早安，徐威

谢谢啦 。不同赛道类型产生的数组不同，边界的位置不同是白？好吧 我真笨死了

恋May

早安，徐威 发表于 2013-3-19 11:14
不知道怎么根据数据识别哪种类型的跑道。

等数组出来，不同赛道类型 有不同的数组，你看到什么数组了，就知道是什么类型了。这样说可明白

早安，徐威

恋May 发表于 2013-3-19 10:11
需要硬件，摄像头部分调通。软件能够读取摄像头采集的图像 放在数组里。这样就成了。不知道你们实现到哪一 ...

不知道怎么根据数据识别哪种类型的跑道。

恋May

早安，徐威 发表于 2013-3-19 10:03
其实重点是你轻描淡写的最后一句话。重点是没有分析的方向。。

需要硬件，摄像头部分调通。软件能够读取摄像头采集的图像 放在数组里。这样就成了。不知道你们实现到哪一步了。- -

早安，徐威

恋May 发表于 2013-3-19 09:58
摄像头采集回来的图像 然后 分析数据，图像回来的就是一个数组 然后分析里面的数。

其实重点是你轻描淡写的最后一句话。重点是没有分析的方向。。

恋May

早安，徐威 发表于 2013-3-16 14:09
不知道该用什么量检测赛道类型。普通弯，十字，or else什么的

摄像头采集回来的图像 然后 分析数据，图像回来的就是一个数组 然后分析里面的数。

早安，徐威

忧天杞人 发表于 2013-3-16 09:03
通常来说，如果你的控制是正确的，那么你十字弯的打角变化，应该是你检测的路径引起的，也有可能你判断了弯 ...

谢谢啦 确实帮到我了

早安，徐威

恋May 发表于 2013-3-14 22:10
楼主是两个问题：
第一个是 如何控制舵机转向和速度，主要就是说比如中间十字了只是一瞬间打正，然后该怎么 ...

不知道该用什么量检测赛道类型。普通弯，十字，or else什么的

早安，徐威

卟李狗昕 发表于 2013-3-14 22:40
PID控制，舵机靠检测回来的车和舵机形成闭合回路，电机和编码器形成闭合回路。用上PID 控制的话就会好多了。 ...

我们还没用编码器。。

忧天杞人

通常来说，如果你的控制是正确的，那么你十字弯的打角变化，应该是你检测的路径引起的，也有可能你判断了弯道之后，只是左拐或右拐，这样的话，车在赛道中间的时候，如果你的采集处理稍微有点乱，也会左右打角，你应该更改一下舵机控制算法，比如说根据偏离值打角的话，应该好点，还有就是在舵机控制这个地方也闭环，利用偏差和赛道中心不断做差，进行PID控制，一般舵机的控制，不用积分，或者只在需要的时候引入积分（积分分离），希望能帮到你