直立速度控制，速度方向问题

小车新手 · 发表于 2013-3-18 20:40:04

角度控制直立以后，，加速度PI控制时，，编码器脉冲计数以后，，，速度的正反方向用什么来判断呢，，，求大神帮忙

daocaorenkj · 发表于 2013-11-5 21:10:48

小车新手发表于 2013-3-26 15:57
可以，，，但是在有外力的情况下，这个方法是不是会失效呢？比如：本来小车是直立静止的，这时候角度，速 ...

你说的这种情况，电机确实要反转，但电机一反转，小车就会往后倒，倾角马上变正的，然后小车它本身就会调节，直到它有保持静止。不知道说的对不对呢？

风飘飘 · 发表于 2013-5-21 10:58:36

小车新手发表于 2013-3-26 15:57
可以，，，但是在有外力的情况下，这个方法是不是会失效呢？比如：本来小车是直立静止的，这时候角度，速 ...

恩，理解的有一定道理，用pwm的极性的确不能非常准确的反应车的正反转。

xiaohai0825 · 发表于 2013-5-21 08:06:25

jianpeng · 发表于 2013-4-17 21:02:27

happyxieqiang 发表于 2013-3-27 09:00
我是靠叠加直立控制/方向控制和速度控制后的输出量极性来判断方向

能不能详细的解释一下啊???或者给个历程什么的我怎么和楼主一样感觉不靠谱啊？还有我电机正反转是通过一路PWM和一个IO口共同作用来控制的

happyxieqiang · 发表于 2013-3-27 09:00:15

我是靠叠加直立控制/方向控制和速度控制后的输出量极性来判断方向

hmit · 发表于 2013-3-26 22:05:05

小车新手发表于 2013-3-26 16:02
意思是用相位差来判断吗？？

对啊

小车新手 · 发表于 2013-3-26 16:02:26

hmit 发表于 2013-3-25 15:48
买个两相的编码器。

意思是用相位差来判断吗？？

小车新手 · 发表于 2013-3-26 16:01:28

鱼小闲发表于 2013-3-24 23:32
试试倾角控制速度

可不可以详细解释一下呢，，在清华方案中我好想看到过这种说法，，

小车新手 · 发表于 2013-3-26 15:57:34

guanglidu 发表于 2013-3-24 19:00
可以用PWM的输出的极性啊

可以，，，但是在有外力的情况下，这个方法是不是会失效呢？比如：本来小车是直立静止的，这时候角度，速度的pwm输出都是0，电机pwm=角度pwm+速度pwm=0，，然后给车一个向前的外力，即肉眼来看车速度是正的，，实际编码器做负反馈，速度的pwm为负了，结果电机pwm=角度pwm+（-速度pwm），，不是就为负了吗，，这样方向判断是不是错了呢，，我的理解不知道对不对，

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