智能车制作

标题: 再问个蠢问题 [打印本页]

作者: 脑残结合体 时间: 2013-3-28 14:21
标题: 再问个蠢问题
在调节速度PI的时候（按照官网的方案做得）
又说这是真正意义上的PD。那调试的时候到底该按什么来呢？

还有。。。如果单纯的软件判断编码器的正负。
有什么办法呢？

希望大神来帮帮忙

作者: wuzexiao 时间: 2013-3-28 14:51
平衡车在建模时一般为四阶系统，如果以角度和位移为输出，则角速度以及速度就是角度和位移的微分，用这四个量来做反馈控制就叫PD；如果以速度为参考来看，那么位移就是速度的积分，这样就叫做PI。实际上PD和PI是一样的，只是说法不一样，都是用了速度以及位移来做反馈控制。
我记得Cortex-M3和M4都有正交编码的功能，你可以百度一下程序，这个可以测正反转的速度的。如果你用XS128，那我就不知道了，知道的记得贴一下程序。

作者: 脑残结合体 时间: 2013-3-28 15:04

wuzexiao 发表于 2013-3-28 14:51
平衡车在建模时一般为四阶系统，如果以角度和位移为输出，则角速度以及速度就是角度和位移的微分，用 ...

谢谢。看来你好了解啊

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