小S处理解析（摄像头）

王怀玉 · 发表于 2010-6-18 19:47:30

本人不才，望高手看了别见笑。
   最近在看北科第二届，第三届，第四届的时候，有惊奇的发现。
      我来说说我的理解。
当我们忙着如何处理S的时候，最简单的方法貌似就是穷举发了，所谓的穷举法就是将各种可能性都总结出来，知道找到自己想要的结果。其实有的时候我们跑S也是一个道理。讲过大量的数理统计也一样可以解决穿S的问题。
如果你有北科的技术报告你现在可以打开看看，现在看北科的第三届技术报告的第31页下面和第32页上面
for(n = (MAX_VIDEO_USEDLINE - 1); n >= 0; n --)
{
if(g_BlackPositionCenter[n] != 250)
{
if(0 == g_ValidLine)
{
g_DirectionControl = 0;
}
g_ValidLine ++;
g_BlackLineTotal += g_BlackPositionCenter[n];
//============加权平均===================
g_center = g_SolutedBlackPositionCenter[n];
//g_center = g_BlackPositionCenter[n];
32
g_DirectionControlLine += g_coeff[n];
g_DirectionControl += g_coeff[n] * g_center;
}
//======= ========
if(n == 30)
{
if(g_ValidLine >= 10)
{
g_BottomMiddle = g_BlackLineTotal / g_ValidLine;
}
}
}
  有这样一段程序大家注意一下。
for(i = 0; i < MAX_VIDEO_USEDLINE; i++)
   {
      g_coeff = (MAX_VIDEO_USEDLINE - i) * (MAX_VIDEO_USEDLINE - i) * (MAX_VIDEO_USEDLINE - i);
   // g_coeff = (MAX_VIDEO_USEDLINE - i) * (MAX_VIDEO_USEDLINE - i);
   }
还有有这样一段程序大家注意一下。
我说的有点复杂，有时间的可以好好分析一下这部分程序
如果没有时间，看看这样一个表格

n n*n n*n*n n*n*n*n x nx n*n*x n*n*n*x n*n*n*n*x X2-X1 X3-X2 (X2-X1)-(X3-X2)
1 1 1 1 65 65 65 65 65
2 4 8 16 63 126 252 504 1008 -2
3 9 27 81 61 183 549 1647 4941 -2 -2 0
4 16 64 256 59 236 944 3776 15104 -2 -2 0
5 25 125 625 57 285 1425 7125 35625 -2 -2 0
6 36 216 1296 55 330 1980 11880 71280 -2 -2 0
7 49 343 2401 53 371 2597 18179 127253 -2 -2 0
8 64 512 4096 51 408 3264 26112 208896 -2 -2 0
9 81 729 6561 49 441 3969 35721 321489 -2 -2 0
10 100 1000 10000 47 470 4700 47000 470000 -2 -2 0
11 121 1331 14641 45 495 5445 59895 658845 -2 -2 0
12 144 1728 20736 43 516 6192 74304 891648 -2 -2 0
13 169 2197 28561 41 533 6929 90077 1171001 -2 -2 0
14 196 2744 38416 39 546 7644 107016 1498224 -2 -2 0
15 225 3375 50625 37 555 8325 124875 1873125 -2 -2 0
16 256 4096 65536 35 560 8960 143360 2293760 -2 -2 0
17 289 4913 83521 33 561 9537 162129 2756193 -2 -2 0
18 324 5832 104976 31 558 10044 180792 3254256 -2 -2 0
19 361 6859 130321 33 627 11913 226347 4300593 2 2 0
20 400 8000 160000 35 700 14000 280000 5600000 2 2 0
结合这个表格你就会发现那段程序的秘密了。
n:摄像头由近及远是图像的行数。我设的n=50；
x:是每行的黑线位置。我选择0到140之间变化。
执行完g_DirectionControlLine += g_coeff[n];
g_DirectionControl += g_coeff[n] * g_center;
这段代码后就会发现S弯被滤掉了好多。
具体的你可以查看一下g_DirectionControl 的值。弯道和直到，还有S的重心就会得到很好的处理
然后将值给多舵机就可以了
说的不太清楚。可以给我发邮件讨论
315531799