赛道分配，提高速度的讨论（摄像头）

王怀玉 · 发表于 2010-6-23 11:26:35

最近将车能够匀速跑稳后，进入提速阶段，将自己的的想法拿出来和大家讨论一下，希望能互相交流经验。

针对历届的比赛来看，大致赛道分为
1直道
2左弯
3右弯
4S弯
5坡道
6直道入弯道；

摄像头的优势在于前瞻比较大，利用这一优点可以将赛道细分，已达到速度和控制的优化，最终达到提速的目的。
前瞻远：
      直道，直道入弯道，S弯
前瞻近：
      左弯，右弯，坡道，丢线

控制方面：
      前瞻远：高速恒速行驶，也可以根据前瞻的大小进行速度调控，主要理论是：前瞻越远速度越大。
                  方向控制不是很严格，不用完全沿着黑线跑，舵机可以不用很灵敏的控制。
      前瞻近：一般是弯道前瞻才回比较近，如果速度快了会出线，所以要求匀速低速行驶，
                  方向严格沿黑线行驶。灵敏度要提高。
直道入弯道要进行刹车，保证入弯后车以弯道比较合适的速度行驶。

大体的思路就是这样，希望大家讨论得出更好的控制方案；