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标题: 单纯的直立控制车会朝一个方向缓慢加速但不会倒下，加上速度控制后车走几步就突然倒下 [打印本页]

作者: 破曉 时间: 2013-5-6 22:14
标题: 单纯的直立控制车会朝一个方向缓慢加速但不会倒下，加上速度控制后车走几步就突然倒下
单纯的直立控制车会朝一个方向加速但不会倒下，这个正常吗？还有就是加上速度控制后车走几步就突然倒下了。不知道有没有人遇到同样的问题，我qq306165004，希望同病相怜的可以讨论一下，知道原因的大神可以指导一下，谢谢哈

作者: qurter 时间: 2013-5-6 23:13
不知LZ加没加速度闭环，没加的话还是正常现象。

加上速度控制后车倒了不知道是什么情况，不知LZ用的什么速度算法？

作者: 宇智波鼬 时间: 2013-5-6 23:17
只有直立，缓慢向前比较正常吧，这个应给没有什么的貌似

作者: dennytang 时间: 2013-5-6 23:26
用PI控制速度一直有这个现象，纠结了很久，后来改成了PD控制，就非常好了

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-5-7 01:44
正常

作者: 破曉 时间: 2013-5-7 20:50

qurter 发表于 2013-5-6 23:13
不知LZ加没加速度闭环，没加的话还是正常现象。

加上速度控制后车倒了不知道是什么情况，不知LZ用的什么 ...

直立控制是闭环啊，就是朝一个方向走。。。郁闷死了。
速度控制就是按照官方的方案写的，几乎没改动，哭死了都，车走走就突然倒了

作者: 破曉 时间: 2013-5-7 20:51

宇智波鼬发表于 2013-5-6 23:17
只有直立，缓慢向前比较正常吧，这个应给没有什么的貌似

是缓慢加速，最后就跑飞了。。。你遇到过这个问题吗？

作者: 破曉 时间: 2013-5-7 20:52

dennytang 发表于 2013-5-6 23:26
用PI控制速度一直有这个现象，纠结了很久，后来改成了PD控制，就非常好了

这么爽？能说的在具体点不

作者: 破曉 时间: 2013-5-7 20:53

奋斗小青年、发表于 2013-5-7 01:44
正常

车跑飞了也正常？

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-5-8 00:35

破曉发表于 2013-5-7 20:53
车跑飞了也正常？

加上控速就不跑飞了

作者: 风行天下 时间: 2013-5-8 01:29
请问你的问题解决了吗？？？我也遇到了，还没解决呢、

作者: 破曉 时间: 2013-5-8 08:38

奋斗小青年、发表于 2013-5-8 00:35
加上控速就不跑飞了

本来我也是这么认为的，可是加了速度控制后，车子走几步就突然倒下了。。。

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-5-8 10:19

破曉发表于 2013-5-8 08:38
本来我也是这么认为的，可是加了速度控制后，车子走几步就突然倒下了。。。

先确认一下是否是硬件的问题

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-8 18:15
求解...能平衡，加上速度抖动厉害...

作者: 嘴角的浮夸 时间: 2013-5-8 18:43
是不是方向弄反了？

作者: zongzhuqingyu 时间: 2013-6-21 10:09
加上速度控制后车子会向后退还会抖是什么问题啊？

作者: 登高使者 时间: 2013-11-9 01:20
楼主！请问是什么情况呢？等你回复呢？

作者: 登高使者 时间: 2013-11-9 01:20

dennytang 发表于 2013-5-6 23:26
用PI控制速度一直有这个现象，纠结了很久，后来改成了PD控制，就非常好了

你好！请问这样修改的呢？？谢谢！

作者: 沩鉨wo乄菰単 时间: 2014-4-19 21:28

破曉发表于 2013-5-7 20:50
直立控制是闭环啊，就是朝一个方向走。。。郁闷死了。
速度控制就是按照官方的方案写的，几乎没改动，哭 ...

直立的时候车子往前跑，这不是正常的现象吗。加上速度以后车子才会在一定范围内来回跑，如果pi参数调的好的话，才可以停在一点的啊

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