关于入弯舵机波动问题，求助。

胖子小森森 · 发表于 2013-5-8 20:20:14

在入左弯的某一点，舵机向右打一下，入右弯非常平稳。速度一上来，入左弯的小波动就造成车子晃动厉害。什么原因呢？程序上对左右的控制都是对称的。硬件上也暂时没找出毛病来？这种问题该怎么解决呢？

川狗 · 发表于 2013-5-12 13:31:40

zhyk411912464 发表于 2013-5-9 10:58
这个确实左转右转有点小区别不过我想问的是舵机pd控制输入的偏移量怎么取比较科学？

多试试吧，参数的调节问题。最好你能看到pd参数乘以的那个数的数值，可能方便调节

孙顺灬ROAR · 发表于 2013-5-10 09:37:25

个人感觉2M一下的速度多级波动完全是控制舵机的算法问题不是pid的控制问题只有速度上去以后舵机转角不连续才应该调整一下pid

zhyk411912464 · 发表于 2013-5-10 09:25:05

doudongwade 发表于 2013-5-9 13:20
这个好像自己一个个试吧我选的是p=30,d=2,还凑活

Kp乘以的那个数怎么给呢？

liaowj5 · 发表于 2013-5-10 02:08:51

loso 发表于 2013-5-9 14:45
其实这个参数还是跟你自己的算法有关系呢把= =|||。。。不过要是抖动的话应该就是D值的问题把

D值？是过大还是过小?

liaowj5 · 发表于 2013-5-10 02:08:44

loso 发表于 2013-5-9 14:45
其实这个参数还是跟你自己的算法有关系呢把= =|||。。。不过要是抖动的话应该就是D值的问题把

D值？是过大还是过小/

loso · 发表于 2013-5-9 14:45:56

其实这个参数还是跟你自己的算法有关系呢把= =|||。。。不过要是抖动的话应该就是D值的问题把

doudongwade · 发表于 2013-5-9 13:20:54

zhyk411912464 发表于 2013-5-9 10:58
这个确实左转右转有点小区别不过我想问的是舵机pd控制输入的偏移量怎么取比较科学？

这个好像自己一个个试吧我选的是p=30,d=2,还凑活

^蒲公英@约定_ · 发表于 2013-5-9 12:08:33

受教了，目前舵机还没用PID的飘过……

541236895 · 发表于 2013-5-9 11:42:57

是本次的中心偏移量减去上次的中心偏移量

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