“外行人”对B车打滑的个人见解，有错勿喷

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发此贴只为大家共同探究小车打滑问题，这里算是抛砖引玉吧
首先，本人不是摄像头组的，一下发言仅限理论，从未实践！！！有错勿喷
对于B车打滑，相信摄像头组的深有体会吧。
先分析，B车打滑是因为轮胎的摩擦力不足够用来作转向的“向心力”，但所需向心力大于摩擦力，就会打滑。
摩擦力相关的，就只有两摩擦面材料性质，这一点是不可控制量，可以忽略。
另一个就是接触面的挤压力，这个由小车重力决定，貌似也是不可控制量（在车上加铁块也算是一个办法，但感觉不靠谱）。
上面的大家都应该考虑过，下面就是我的个人的“偏见”了
1.摄像头支架高度对摩擦力有影响，当然是越短越不易打滑，因为车减速时，因为摄像头的惯性会使得小车后面部分对地面的压力小于静止时候的压力，这时候摩擦力会减小，导致小车打滑。（摄像头和车的相对位置不知道有影响不？没有作具体的力学分析，有兴趣的同学可以分析下）
2.B车原装连杆是共用一个传动点的，不像A车是两个，A车转向，两个轮子摆角相同，但B车使用同一个传动点，会造成两个轮子摆角不一致，在转向时两个轮子之间就存在作用力，而这个作用力体现在摩擦力上（有些模糊，我也不知道怎么说）。反正摩擦力就那么大，你全用来转向的话就能做出最大的转角，你再把摩擦力分一部分去抵消两个轮子因为转角不一致造成的作用力，小车所获得的向心力就自然减小了，造成打滑。

zhyk411912464

xiaomei120108 发表于 2013-5-16 12:16
楼主说的有些地方是错的,左右轮在转向的时候的转角本来就不是一致的,因为转过的半径都不一样,转角的确定是由 ...

为什么会转向延迟呢

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那怎么解决这个问题呢？

hxp632626965

xiaomei120108

楼主说的有些地方是错的,左右轮在转向的时候的转角本来就不是一致的,因为转过的半径都不一样,转角的确定是由转向梯形决定的,在B车模上,没有问题,关键是B车是后轮转向,前轮驱动,这种模式给后轮的权重就非常大,其实并不是打滑,只是转向延时和转向过度照成的"打滑"现象

shaojianbuguai

第一点感觉意义不大，假设会由于惯性导致摄像头中心偏移，也应该是造成外圈的车轮摩擦力增大内圈的摩擦力减小而不是整体摩擦力减小；第二点，是有共用一个传动点是会造成一定的打角问题，具体我也说不清楚，但这个问题可以较好解决：自己做个摆杆用两个传动点，这个做起来很简单

(]forever`_Y

还是有帮助的  谢谢