关于国防科技大学电磁三次多项式拟合求位置的一点疑问。

恋May

我的理解，根据4个位置的电感 把对应的 三次式的abcd参数求出来了，然后找出电感中的最大感应值的电感，根据求三次式的极值，算出离中线的位置。
极值从程序里面看 是求 导函数的根
假设第二个电感的感应值最大，那么求函数的导函数。此时已经知道该二元一次函数的a>0
那么就看  “的塔”的范围了。>0有两个极值 一个极大 一个极小  =0  无极值 有一个拐点，原函数严格递增 <0 无极值
对于“的塔” > 0 || “的塔”=0  国防科技大学 采用X2 作为位置值，这个我能理解，不能理解的就是 当：


“的塔” <0的时候，为什么采用X1  而且 此时的 X1能求出来？


sqrt 函数是计算一个非负实数的平方根，而“的塔” <0 已经设计到虚数了。


上国防科技大学相关位置程序源代码，求指导：

num==1 是表示第二个位置的电感 感应强度最大
P1是导函数的第一个值
P2是导函数的第二个值
P3是根据P1求出来的 sqrt（“的塔”）

请问这个P3小于0的情况 是个什么概念0 0.

小瓶子

me too

aqzz44miss

:L:L刚看了下国防的这个报告..这个算法只有在中间两个较大的时候才有效的..不然求不出解........补充下，两个最大时候不一定求不出，只是解应该是没有规律的......而且，难道没看出这份报告的后面说了摇头舵机了么:L:L:L，他们车基本会保持让中间两个较大的。。。。

浙东东

比赛已经完了，这算法我之前搞到最后，最后出现了一些bug。还是留给下一届吧，他们继续探讨

脑袋有病

浙东东 发表于 2013-7-6 00:52
这算法我也用了一段时间，在直道上并且导线位置在左右电感之内，可以很好的求出中心线位置，但是导线位于边 ...

我感觉这个算法不会出现你说的龙格现象。因为它这个是直接求的三次多项式的表达式，用的不是插值法。当导线位于边沿是，是因为拟合出的曲线已经变为一个开口向下的二次曲线了。而且最大偏差一直是一个值，这时需要一个函数另求偏差。 还有就是，我们在弯道内也会出现打角不正常的情况。

脑袋有病

浙东东 发表于 2013-7-6 00:52
这算法我也用了一段时间，在直道上并且导线位置在左右电感之内，可以很好的求出中心线位置，但是导线位于边 ...

同用三次拟合，望交流。406807749

脑袋有病

浙东东 发表于 2013-7-6 00:52
这算法我也用了一段时间，在直道上并且导线位置在左右电感之内，可以很好的求出中心线位置，但是导线位于边 ...

同样的问题。感觉这个算法有很多隐秘的错误，就是它在拟合曲线的时候会让人觉得是一个不可知的东西。。。

浙东东

这算法我也用了一段时间，在直道上并且导线位置在左右电感之内，可以很好的求出中心线位置，但是导线位于边沿电感，就会出现龙格现象（请教数学的好的同学的），这样就得更换位置寻求算法。但是这几天在小车调试中遇到一个问题，小车直道高速入弯时，小车有一段时间误判断位置为0，而且这种变化是渐变的，渐变很快，普通串口看不出啥了，用了虚拟示波器，才发现的问题。希望能交流交流如何解决，这耽搁了好几天了

败家小子

谁发的贴啊？是国防科大的吗？

DIYCAR

做车做车车车 发表于 2013-6-30 21:48
该算法的核心思想是用三次多项式极大值区域来拟合导线附近的磁场分布。p3是在p1位置的两次导数的值，若在极 ...

求大神明示    同用水平4个电感