加I后速度狂飙

Black-White-Gre · 发表于 2013-5-18 19:55:19

闭环时开始加P后，过弯时速度明显降低，但加上I后怎么调I速度都失控了，加到将近满占空比，这是怎么回事，还是P怎么算调好了呢？看很多报告说，加到震荡时取60%~70%；为啥我就感觉他就没有震荡呢？求解

luqi · 发表于 2013-5-20 12:49:15

Black-White-Gre 发表于 2013-5-18 20:28
我看那些调的经验说不是先调P再I再D么？你们是怎么调的呢？

只用PD控速的,加I不稳定

Black-White-Gre · 发表于 2013-5-19 09:22:52

Universe 发表于 2013-5-19 01:11
I值要小，看控制曲线嘛

我P都50了，I只给了0.005了，而且I从50到0.005取过很多值得，还是不行啊，你们怎么看曲线的呢？我们用无线模块发回来感觉发的很慢啊，跑了大半圈了才发10个数据回来，肿么办？嘿嘿，求指导

Universe · 发表于 2013-5-19 01:11:19

I值要小，看控制曲线嘛

Black-White-Gre · 发表于 2013-5-18 20:51:04

1102252970 发表于 2013-5-18 20:37
LZ调的怎么样了，我们空转时调节P都控制不住啊，目标是100，他却稳定在170

让它跑跑啊，跑和空载很不一样啊

Black-White-Gre · 发表于 2013-5-18 20:50:13

Black-White-Gre 发表于 2013-5-18 20:28
我看那些调的经验说不是先调P再I再D么？你们是怎么调的呢？

而且不用I的话和目标速度差距貌似有点大哈

1102252970 · 发表于 2013-5-18 20:37:28

LZ调的怎么样了，我们空转时调节P都控制不住啊，目标是100，他却稳定在170

Black-White-Gre · 发表于 2013-5-18 20:28:54

luqi 发表于 2013-5-18 20:06
用PD控制的.

我看那些调的经验说不是先调P再I再D么？你们是怎么调的呢？file:///C:/Users/luory5/AppData/Local/Temp/X@8%7DU9MLE%7DEBUE273)]9PGF.gif

luqi · 发表于 2013-5-18 20:06:31

用PD控制的.

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